[发明专利]一种舰船动态对准位置杆臂补偿方法有效
| 申请号： | 201711390290.5 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108413982B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 孙伟强;张海峰;陈刚 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 舰船 动态 对准 位置 补偿 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种舰船动态对准位置杆臂补偿方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：以惯导系统为中心，测得卫导接收天线所处位置与惯导的三维空间距离；
步骤2、根据姿态矩阵计算位置杆臂投影；
步骤3、位置杆臂在卡尔曼滤波观测矩阵的补偿；
所述步骤2计算位置杆臂投影采用如下公式：
xb,yb,zb为卫导接收天线所处坐标在惯导系统所定义的坐标，xn,yn,zn为卫导接收天线在导航坐标系的投影；
所述步骤3采用如下公式进行补偿：
δL为纬度误差；δλ为经度误差；δh为高程误差；Lins为惯导纬度；Lgnss为卫导纬度；π为圆周率，取为3.141592653589793；λins为惯导经度；λgnss为卫导经度；hins为惯导高程；hgnss为卫导高程。
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