[发明专利]路径规划方法、相关设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及人工智能，应用于无人驾驶、辅助驾驶、网联车领域，提供一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质，该方法包括：服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，该第一组为该至少两组中任意一组；该服务器接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；该服务器将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，或者该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。采用本申请实施例，能够提高路径规划效率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶技术被视为21世纪公路交通智能化的标志，无人驾驶技术将从根本上改变人类的驾驶方式，或许将全面颠覆传统汽车行业。通过运用先进的电子技术、信息技术，无人驾驶汽车不仅可以解放人的“四肢”，而且还可以大大减少由于人为操作失误而发生的交通事故，并有助于实现节能减排，减少环境污染。路径规划是无人驾驶技术中的重要研究内容，主要是基于无人驾驶汽车的行驶起始位置和目的地进行规划，从而得出最优的行驶路径。如何根据实时的交通状况快速规划出可实施的行驶路径是本领域的技术人员正在研究的技术问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质，能够提高路径规划效率。

本申请实施例第一方面公开了一种路径规划方法，该方法包括如下步骤：首先，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，该服务器接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；接着，该服务器将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该根据该路况信息第二车辆重新规划该第二车辆的行驶路径，或者该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。

通过执行上述步骤，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若该第三车辆的规划的行驶路径已更换，则该服务器将该第三车辆从该第一组中删除。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。