[发明专利]果实摘取末端执行机构

权利要求书

1.一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，上颚切刀和下颚切刀整体均呈U形结构，其特征在于：剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架分别通过沿U形支架上两个侧臂的相对方向设置的铰轴Ⅰ铰接连接在U形支架的两个侧臂上，其中安装侧架铰接连接在U形支架其中一个侧臂的外侧面上，上颚切刀的两端和下颚切刀的两端分别通过铰轴Ⅱ铰接连接在安装侧架的前端和摆动侧架的前端，安装侧架的后端安装有摆动气缸，摆动气缸的两个平行指上分别设置有一根连杆，连杆的一端通过铰轴Ⅲ与其所在平行指铰接连接，两根连杆各自远离铰轴Ⅲ的一端分别通过铰轴Ⅳ与上颚切刀和下颚切刀铰接连接，当摆动气缸往复工作时，两根连杆能够驱动上颚切刀和下颚切刀沿相对或相反方向转动，铰轴Ⅰ、铰轴Ⅱ、铰轴Ⅲ和铰轴Ⅳ相互平行设置，U形支架的底部固定连接有安装座，安装座上固定连接有用于抵接在上颚切刀以能够实现对上颚切刀和下颚切刀相互张开角度进行限制的限位装置，当摆动气缸的两个平行指相互张开的时候，上颚切刀能够与下颚切刀朝向相对方向进行转动以实现对果柄的剪切。

2.根据权利要求1所述的果实摘取末端执行机构，其特征在于：所述上颚切刀和所述下颚切刀均包括整体呈U形结构的刀架，刀架包括切合部和位于切合部两端的连接部，位于切合部两端的连接部分别铰接连接在所述安装侧架和所述摆动侧架上，切合部上固定连接有刀刃，当所述上颚切刀与所述下颚切刀朝向相对方向转动时，所述上颚切刀中的刀刃能够与所述下颚切刀中的刀刃相切合。

3.根据权利要求1所述的果实摘取末端执行机构，其特征在于：所述限位装置包括固定连接在所述安装座上且位于所述摆动侧架一侧的安装边架，安装边架上安装有直线气缸，直线气缸中活塞杆的轴线与所述U形支架所在平面平行设置，直线气缸的缸体头部朝向所述U形支架的前端，直线气缸中活塞杆的头部固定连接有限位块，当直线气缸中活塞杆朝向所述U形支架的前端伸出时，限位块能够抵接在所述上颚切刀上。

4.根据权利要求3所述的果实摘取末端执行机构，其特征在于：所述安装边架上凹设有能够对所述直线气缸安装限位的下安装凹槽，所述直线气缸缸体的一侧限位安装在下安装凹槽内，所述直线气缸缸体远离下所述安装边架的一侧设置有压板，压板上凹设有能够对所述直线气缸安装限位的上安装凹槽，所述直线气缸缸体远离所述安装边架的一侧限位安装在上安装凹槽内，压板通过压紧螺栓将所述直线气缸压紧固定在所述安装边架上。