[发明专利]种子挑选设备和种子挑选方法

说明书

本发明涉及一种种子挑选设备和一种种子挑选方法。该种子挑选设备包括：种子拾取机构(110)，该种子拾取机构(110)被设计用于从由第一样本容器输送装置(102)输送到预定拾取工位的第一样本容器(104)中拾取种子并将所拾取的种子放入由第二样本容器输送装置输送到预定装填工位的第二样本容器中，其中，第一样本容器(104)和第二样本容器分别具有多个凹格，每个凹格被设计为适于容纳至多一粒种子，其中，第一样本容器(104)的容纳有种子的各个凹格由薄膜覆盖；薄膜切割工具(132)，该薄膜切割工具(132)被设计为能气动或电动地上下运动，以切开所对准的凹格上封盖的薄膜，识别装置(114)，该识别装置(114)用于识别第一样本容器(104)的位置，以便使种子拾取机构运动到适当的位置而进行拾取。

技术领域

本发明涉及一种种子挑选设备以及一种种子挑选方法。

背景技术

在植物开发和改良中，通过选择性育种或遗传操纵对植物进行遗传改良。其中，种子经非破坏性或破坏性检验。传统地，对种子样本进行检验得到遗传、生物化学或表型信息，种子被采样切割后的余下部分仍保持成活力而可以发芽并生长成成熟植物。相应地，要记录种子样本与采样切割所余下的种植部分之间的一一对应关系。

在种子切片取样过程中，由于在自动化取样过程会有一部分种子不适合切片取样，因而收集样本或切片后的种子的96孔板并不是全部孔都填充了样本或种子。这时，就希望能够从收集样本或种子的96孔板中根据需要或者说预定的计划拣选出所收集的样本或种子，依次将它们放置到另一个96孔板中。

发明内容

针对上述问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种种子挑选设备，该种子挑选设备包括：种子拾取机构110，所述种子拾取机构110被设计用于从由第一样本容器输送装置102输送到预定拾取工位的第一样本容器104中拾取种子并将所拾取的种子放入由第二样本容器输送装置输送到预定装填工位的第二样本容器中，其中，所述第一样本容器104和所述第二样本容器分别具有多个凹格，每个凹格被设计为适于容纳至多一粒种子，其中，所述第一样本容器104的容纳有种子的各个凹格由薄膜覆盖；其中，该种子挑选设备100还包括：种子拾取机构110，所述种子拾取机构110被设计用于从所述第一样本容器104中拾取种子并放入所述第二样本容器；薄膜切割工具132，所述薄膜切割工具132被设计为能气动或电动地上下运动，以切开所对准的凹格上封盖的薄膜；识别装置114，所述识别装114置用于识别所述第一样本容器104的位置，以便使所述种子拾取机构110运动到适当的位置而进行拾取。

根据本发明的种子挑选设备的一种优选实施形式，所述识别装置以相对于所述第三轴126的轴线位置固定的方式布置；并且该种子挑选设备的种子拾取机构110包括三轴机械手116，所述三轴机械手116具有相对于所述种子挑选设备的机架固定的第一轴118、通过第一臂120与所述第一轴118相连的第二轴122、通过第二臂124与第二轴122相连的第三轴126，以及与第三轴126相连的第三臂128，所述第一轴118、第二轴122、第三轴126均以可绕竖直轴线旋转的方式布置，其中，在所述第三臂128上固定安装有拾取头130和所述薄膜切割工具132；其中，所述拾取头130包括破筒134和同轴地布置在所述破筒134的内部的吸盘136，所述破筒134呈开口向下的圆筒状且轮廓尺寸与所述凹格的内部尺寸相适应，所述吸盘136被设计为适于气动或电动地上下运动。

根据本发明的种子挑选设备的一种优选实施形式，所述薄膜切割工具132由若干刀刃138组成，各所述刀刃138从所述薄膜切割工具132的中心轴线向外辐射状地布置，且每个所述刀刃138在所述薄膜切割工具132的中心轴线附近比在径向外侧向下突伸更多。所述薄膜切割工具132的刀刃138数目优选为4至6个，尤其优选为6个且在圆周上均匀分布。

根据本发明的种子挑选设备的一种优选实施形式，所述预定拾取工位和预定装填工位布置在同一水平面上。