[发明专利]障碍物信息获取方法、装置及机器人

说明书

本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，越来越多人渴望得到更多的个人时间，以便享受生活。然而，快节奏的，繁重的家务，占用了人们大量的个人时间。随着科学技术的发展，移动机器人可以逐步代替人类承担简单重复的体力劳动。这些机器人很多都具备自主行走运动能力，而这类机器人的运动空间往往具有各种各样的障碍物(墙壁、家具等)，机器人不可避免地与这些障碍物发生碰撞，因此就会大大降低机器人的使用寿命。

目前机器人采用超声波、红外等传感器，通过测量前进方向与障碍物之间的距离进行避障。这种方法在避障方面有较好的效果，但由于传感器本身存在缺陷：对于超声波，声音的速度容易受温度和风向的干扰、声音会被吸音面吸收等；对于红外，最小检测距离太大。这些都会影响机器人对障碍物不能够准确进行的判断。

针对相关技术中机器人无法对障碍物进行准确判断的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种障碍物信息获取方法、装置及机器人，以解决对机器人进行准确判断的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种障碍物信息获取方法，包括：

通过视觉传感器获得当前环境的深度图像，所述深度图像提供所述当前环境中实体与所述视觉传感器的深度信息；

根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；

将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；

将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；

根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。

进一步的，如前述的障碍物信息获取方法，

所述根据机器人中的一点为原点得到的所述机器人坐标系，包括：以所述机器人最低点所在的水平面为x-y轴平面，以所述机器人的中心垂直线作为z轴，所述z轴与所述x-y轴平面的交点作为所述机器人坐标系的原点，所述y轴正方向为所述机器人的正前方。

进一步的，如前述的障碍物信息获取方法，所述实体的第一三维坐标包括多个用于体现出所述实体形状特征的三维坐标点。

进一步的，如前述的障碍物信息获取方法，在将所述实体的第一三维坐标转换为第二三维坐标后，还包括：

根据所述第二三维坐标得到所述实体的高度；

如果所述实体的第二三维坐标中的最高点低于所述机器人的高度，则将所述实体判定为障碍物；

如果所述实体的第二三维坐标中的最低点高于所述机器人的高度，则将所述实体判定为可穿过通道。

进一步的，如前述的障碍物信息获取方法，在得到所述实体的二维坐标后，还包括：