[发明专利]检索系统以及检索方法

说明书

本发明提供一种检索系统以及计算方法，检索并输出表示在不同的动作条件下工作的多个机器人等各自的工作状况的信息。检索系统(1)具备：取得单元(24)，其从分别在不同的动作条件下使用的多个机器(25)中取得表示该多个机器(25)各自的工作状况的信息；蓄积单元(13)，其蓄积表示所述取得的多个工作状况的信息；以及检索单元(12)，其受理用于对蓄积在所述蓄积单元(13)中的所述信息进行检索的检索条件，从所述蓄积单元(13)检索表示与所述检索条件相符合的工作状况的信息，并输出检索结果。

技术领域

本发明涉及用于进行检索的检索系统以及检索方法，特别涉及用于检索机器的工作信息等的检索系统以及检索方法。

背景技术

工业用机器人或机床(以下，称为“机器人等”)的设计者需要进行这样的设计：在满足足以使机器人等适当地工作的强度和动作性能的基础上，而且尽可能满足轻量化和节能化这样相悖的要求。

为了满足这些条件，设计者需要考虑机器人等的动作条件来设计臂的刚性、齿轮和马达的尺寸等。这里，所谓机器人的动作条件，例如是，机器人等通过什么样的动作(例如，速度，加速度，移动距离，轴方向)进行动作，在其动作时机器人等需要耐受何种程度的负载(例如，在其动作时驱动机器人的各轴的马达和齿轮需要耐受何种程度的负载和占空比)等。

这样的机器人等的动作条件，根据利用何种应用软件(以下，称为“应用”)来使用机器人等而大有不同。

因此，作为设计机器人等时的过程，首先，确定用于使用该机器人等的应用，在该应用中假定被认为是典型的机器人等的动作条件。

接着，进行这样的设计：具有能够发挥在该假定的动作条件下要求的性能的结实的壳体和动力部，同时，能够尽量达成轻量化和节能化。

然后，在通过设计而制成试验机后，使试验机在假定的动作条件下在实验室内进行动作，实际测定负载荷重、速度、加速度、转矩值以及占空比等工作状况。由此，对能够发挥所期望的性能，而且齿轮、马达和臂等不破损，并且，不发生过热等进行确认。

用于进行这样确认的技术的一例在专利文献1中有所公开。专利文献1所公开的技术中，在具有数值控制装置的机床中设置有传感器等。并且，使机床的运动机构部进行动作，利用传感器等测定运动机构部的工作状况，从而评价运动机构部的性能。

现有技术文献

专利文献1：日本专利第4031627号说明书

如上所述，通过专利文献1中公开的技术等，能够确认在假定的动作条件下机器人等是否适当地进行动作。

但是，作为用于进行确认的前提的动作条件的假定，大部分依赖于设计技术者的熟练和直觉。因此，该假定不一定正确。

这里，假定的动作条件如果与工厂等中使用的实际的动作条件完美一致，则机器人等的设计平衡良好，是高性能的机器人等，因此不会产生问题。

相反，在假定的动作条件与在工厂等使用的实际的动作条件不一致而相悖的情况下，发生这样的问题：机构部超出必要地重复，马达或齿轮过大，或者动作性能劣化。并且，即使动作性能足够，也会发生以下等问题：机构部的刚性不足而无法承受应用中的使用，从而在达到原本的设计寿命以前破损，或者成为容易引起齿轮的破损和马达过热的设计。

发明内容

因此，本实施方式中，提供一种检索系统和检索方法，能够检索并输出表示在不同的动作条件下工作的多个机器人等各自的工作状况的信息。