[发明专利]穿戴式血管介入手术机器人装置

权利要求书

1.一种穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，包括主架、用于承载待手术胳膊的胳膊放置部件和用于将手术器件输入到胳膊内进行手术的推进装置，所述手术器件连接在所述推进装置上，所述推进装置通过第一转动组件转动连接在所述主架上，所述胳膊放置部件相邻所述推进装置连接在所述主架上，所述主架上还连接有用于供手掌持握并能下压手掌的压手部件，所述胳膊放置部件和所述压手部件上均设置有用于检测胳膊的运动趋势、并依据检测到的运动趋势同步控制调整所述推进装置工作位置的状态检测组件。

2.如权利要求1所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述主架呈“弧形”状弯曲形成有两个相对的第一连接端和第二连接端，所述推进装置和所述压手部件连接在所述第一连接端上，所述胳膊放置部件连接在所述第二连接端上，所述压手部件设置在所述推进装置的下方。

3.如权利要求1所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述第一转动组件设置在所述主架上，所述第一转动组件上设置有用于自动锁定或解锁所述推进装置转动调位的第一定位器。

4.如权利要求1所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述推进装置包括连接架和用于与所述手术器件连接的推动块，所述连接架和所述推动块之间设置有用于导向所述推动块往复移动的导向组件，所述连接架连接在所述第一转动组件上。

5.如权利要求4所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述导向组件包括滑块和滑轨，所述推动块连接在所述滑块上，所述滑轨设置在所述连接架上。

6.如权利要求3至5中任一项所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述压手部件包括压手环和连接轴，所述连接轴上连接有用于驱使所述压手环保持下压状态的弹性件，所述主架上设置有连接耳，所述压手环通过所述连接轴与所述连接耳转动连接。

7.如权利要求2所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述压手部件包括压手环和连接轴，所述连接轴上连接有用于驱使所述压手环保持下压状态的弹性件，所述主架上设置有连接耳，所述压手环通过所述连接轴与所述连接耳转动连接。

8.如权利要求7所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述胳膊放置部件包括承载架和用于将所述承载架转动连接在所述第二连接端上的第二转动组件，所述第二转动组件穿设在所述承载架和所述第二连接端上，所述承载架上设置有与手臂形状相符的容纳槽。

9.如权利要求8所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述第二转动组件上设置有用于自动锁定或解锁所述承载架转动调位的第二定位器。

10.如权利要求8所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述状态检测组件包括设置在所述压手环上的第一状态检测传感器和设置在所述承载架上的第二状态检测传感器。

11.如权利要求10所述的穿戴式血管介入手术机器人装置，其特征在于，所述第一状态检测传感器设置有多个、且间隔设置；所述第二状态检测传感器设置有多个、且间隔分布在所述容纳槽内。