[发明专利]一种图书整理机器人结构及操作方法

说明书

本发明公开了一种图书整理机器人结构，包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，躯干部分包括支架和安装在支架上的竖直丝杆和安装在竖直丝杆上的支座，臂膀部分包括安装在支座上的水平丝杆和套装在水平丝杆的水平丝座和安装在水平丝座的双摆杆机构，机械手部分包括与双摆杆机构连接的基座、安装在基座上的夹书机构和分书机构。本发明还公开了一种图书整理的操作方法，包括：一、夹取目标书籍；二、寻找目标书籍放置的目标层和目标列；三、分离位于目标书籍左右两侧相邻的图书，为目标书籍留出目标位置；四、推送目标书籍至目标位置内。本发明能够完全替代图书馆工作人员的双手，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，节约了人工成本，且工作效率高。

技术领域

本发明涉及一种机械人，尤其是涉及一种图书整理机器人结构及操作方法。

背景技术

近些年来，高校内的大型图书馆快速发展，图书馆每天都有上万本图书借出和归还，日益增长的图书流动量给现有的人工操作和管理模式增加了很大的负担。在传统的工作模式下，图书馆工作人员每天必须耗费大量的时间和精力用于分类、整理、上下架和搬运等单调而重复性的工作。因此，对图书整理机器人的研究成为热点，目前所研发出的机器人大多数是搬运型机器人，搬运型机器人将需要整理的目标书籍搬运到所对应的书架上的目标位置后，但是搬运型机器人不能完成将目标书籍推送至目标位置内的动作，只能由图书馆工作人员将目标书籍手动推送至目标位置内；针对以上技术问题，现如今提出一种图书整理机器人结构及操作方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种图书整理机器人结构，其结构简单、设计合理，利用躯干部分和臂膀部分能够使本机器人到达目标书籍所处的目标层和目标列的位置，并由分书机构在书架上位于所述目标书籍左右两侧的两个图书分离，为目标书籍留出目标位置，再由双摆杆机构和夹书机构将目标书籍推送至目标位置内；利用本发明的机器人机构的操作方法简单便捷，能够完全替代图书馆工作人员的双手，减轻了图书馆工作人员的劳动强度，节约了人工成本，而且工作效率高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种图书整理机器人结构，其特征在于：包括躯干部分、臂膀部分和机械手部分，所述躯干部分包括支架和安装在所述支架上的竖直丝杆和安装在所述竖直丝杆上的支座，所述臂膀部分包括安装在支座上的水平丝杆和套装在水平丝杆的水平丝座和安装在水平丝座的双摆杆机构，所述支架包括平行布设的底板和顶板、以及竖直安装在所述底板和顶板之间的立柱，所述底板的下方设置有行走轮机构，所述机械手部分包括与所述双摆杆机构连接的基座、安装在所述基座上的夹书机构和分书机构，所述夹书机构和所述分书机构平行布设，所述夹书机构包括相对布设的第一夹书板和第二夹书板、带动所述第一夹书板和第二夹书板伸缩的第一丝杆移动机构和带动所述第一夹书板和第二夹书板开合的第一连杆机构，所述分书机构包括相对布设的第一分书板和第二分书板、带动第一分书板和第二分书板伸缩的第二丝杆移动机构以及带动第一分书板和第二分书板开合的第二连杆机构。

上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一丝杆移动机构包括一端安装在所述基座上的第一丝杆和套装在第一丝杆上的第一丝座，所述第一夹书板固定安装在第一丝座上，所述第二夹书板滑动安装在第一丝座上，所述第一丝杆由第一电机驱动，所述第二夹书板由第二电机驱动，所述第二电机与第二夹书板之间通过第一连杆机构传动连接。

上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第一连杆机构包括由所述第二电机带动的第一连杆、安装在第一连杆另一端的滑块、穿过所述滑块的第二连杆和与所述第二连杆连接的第三连杆,所述第二连杆的一端设置有限位块。

上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二夹书板上设置有导向杆，所述导向杆与第三连杆的一端固定连接，所述第一丝座上设置有与导向杆相配合的导向套。

上述的一种图书整理机器人结构，其特征在于：所述第二丝杆移动机构包括安装在所述基座上的第二丝杆和套装在所述第二丝杆上的第二丝座，所述第二丝杆由第三电机驱动。