[发明专利]通过地理配准增强原始传感器图像的方法和装置

权利要求书

1.一种生成图像的方法，包括：

从传感器读取第一原始传感器数据，所述第一原始传感器数据由传感器在第一传感器惯性状态下获取；

生成所述第一传感器惯性状态的估计；

保留所述第一原始传感器数据，而且执行以下步骤，包括：

生成图像，至少部分地从所述第一传感器惯性状态的所述估计和所述第一原始传感器数据生成所述图像；并且

生成所述第一传感器惯性状态的更新估计，至少部分地从生成的所述图像和所述第一传感器惯性状态的所述估计生成所述第一传感器惯性状态的所述更新估计；以及

从保留的所述第一原始传感器数据和所述第一传感器惯性状态的所述更新估计生成增强的图像，

从所述传感器读取第二原始传感器数据，所述第二原始传感器数据由所述传感器在第二传感器惯性状态下获取；

生成第二传感器惯性状态的估计；

保留所述第二原始传感器数据，并且执行以下步骤，包括：

进一步生成图像，至少部分地从所述第一传感器惯性状态的所述更新估计、所述第二传感器惯性状态的估计、所述第一原始传感器数据以及所述第二原始传感器数据进一步生成图像；并且

生成所述第二传感器惯性状态的更新估计，至少部分地从进一步生成的图像和所述第二传感器惯性状态的所述估计生成所述第二传感器惯性状态的所述更新估计；

从保留的所述第一原始传感器数据、保留的所述第二原始传感器数据、所述第一传感器惯性状态的所述更新估计和所述第二传感器惯性状态的所述更新估计生成进一步增强的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述第一传感器惯性状态的所述估计包括与所述第一原始传感器数据相关联的传感器位置的估计；并且

生成所述第一传感器惯性状态的更新估计包括：

生成所述传感器位置的更新估计，至少部分地从生成的图像和所述传感器位置的估计生成所述传感器位置的所述更新估计。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地从生成的图像生成所述传感器位置的更新估计包括：

从生成的图像和参考图像数据库生成地理配准图像；并且

至少部分地从所述地理配准图像生成所述传感器位置的所述更新估计。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

从所述增强的图像和所述传感器位置的所述更新估计生成增强的地理配准图像。