[发明专利]模块化机器人的控制系统、模块化机器人系统及控制模块化机器人的方法

说明书

本发明提供一种模块化机器人的控制系统，其用于控制模块化机器人，模块化机器人上外接有至少一外接单元，模块化机器人的控制系统与模块化机器人之间可通信，模块化机器人的控制系统包括：构型信息数据库；用于储存至少一模块化机器人的构型信息；动作信息数据库；用于储存至少一控制所述模块化机器人运动的动作信息；外接单元设定模块；用于设定外接单元的执行动作和/或设定与外接单元对应的控制条件；根据动作信息和外接单元设定模块的设定控制模块化机器人运动和/或外接单元执行动作。本发明还提供了模块化机器人系统及控制模块化机器人的方法，其均可以提高模块化机器人的功能拓展性。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及模块化机器人的控制系统、模块化机器人系统及控制模块化机器人的方法。

【背景技术】

机器人已广泛用于生活及工业领域，如教学中用于锻炼学生的开拓思维能力，如自动化生产中用于焊接、喷涂、装配、搬运等作业。尽管机器人作为执行系统具有很大的灵活性和弹性，其可完成不同的工作任务，但现有的机器人往往针对特定的使用目的和场合，只有一种主要功能，缺乏功能的扩展性。针对每一种功能的机器人都需要开发者设定不同的程序，如此，严重制约机器人的推广应用。尤其是对于可重构机器人来说，构型的改变通常需要适用不同的控制程序，这种缺乏功能拓展性问题变得尤为突出。急需提出对应的解决方案。

【发明内容】

为克服现有机器人存在功能拓展性差的问题，本发明提供了模块化机器人的控制系统、模块化机器人系统及控制模块化机器人的方法。

本发明解决技术问题的方案是提供一种模块化机器人的控制系统，其用于控制模块化机器人，模块化机器人上外接有至少一外接单元，模块化机器人的控制系统与模块化机器人之间可通信，模块化机器人的控制系统包括：构型信息数据库；用于储存至少一模块化机器人的构型信息；动作信息数据库；用于储存至少一控制所述模块化机器人运动的动作信息；外接单元设定模块；用于设定外接单元的执行动作和/或设定与外接单元对应的控制条件；根据动作信息和外接单元设定模块的设定控制模块化机器人运动和/或外接单元执行动作。

优选地，模块化机器人的控制系统进一步包括：逻辑设定模块；用于设定所述动作信息与所述执行动作和/或所述控制条件之间的逻辑关系；及运行模块；用于将逻辑设定模块设定的内容编译生成可执行程序，该程序用于控制模块化机器人工作。

优选地，模块化机器人包括至少一子单元模块，所述子单元模块包括可相对转动的子模块，两个子模块之间转动从而带动模块化机器人运动，模块化机器人的控制系统进一步包括：子单元模块设定模块；用于设定子单元模块执行转动对应的转动信息，转动信息包括转动角度、转动方向、转动速度和转动时间中的一种或多种；在逻辑设定模块中，可设定所述转动信息与所述执行动作和/或所述控制条件之间的逻辑关系。

优选地，模块化机器人的控制系统包括：显示模块，至少用于显示模块化机器人之子单元模块对应的三维仿真模型及三维仿真模型中子单元模块的编号；子单元模块设定模块包括：用于设置子单元模块编号的子单元模块编号设定模块，子单元模块编号与所述转动信息一一对应。

本发明还提供一种模块化机器人系统，模块化机器人系统包括模块化机器人，和连接在模块化机器人上的外接单元以及如上所述的模块化机器人的控制系统，运行模块编译生成的可执行程序被可擦除地写入模块化机器人中。

优选地，所述外接单元为传感器和/或执行器。

优选地，模块化机器人包括一主控模块，所述主控模块用于可擦除地写所述可执行程序并根据程序控制模块化机器人工作，外接单元连接于主控模块上。