[发明专利]模块化机器人控制系统

说明书

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种模块化机器人控制系统。该模块化机器人控制系统包括用于构建模块化机器人的子单元模块，该模块化机器人控制系统包括用于构建模块化机器人的子单元模块，该子单元模块包括相对设置的第一壳体和第二壳体，所述子单元模块还包括角度测量装置和控制电路，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置和控制电路位于容置空间内，所述角度测量装置直接或间接感测第二壳体相对第一壳体的转动，所述角度测量装置生成感测信号，所述控制电路根据感测信号控制第一壳体和第二壳体的相对转动。本发明的模块化机器人控制系统具有控制简单的优点。

【技术领域】

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种模块化机器人控制系统。

【背景技术】

随着科学技术的发展，机器人已经在多个行业进行使用。而模块化的机器人由模块单元组成，凭借其形态可塑，功能可变的优势，成为了近年研究的热点。而现有的模块化机器人控制较为复杂，难以确定模块化机器人的动作的进行和停止。

因此，如何提供一种控制简单的模块化的机器人，就成了机器人领域的需求。

【发明内容】

为克服现有的模块化的机器人控制较为复杂的技术问题，本发明提供了一种模块化机器人控制系统。

本发明解决技术问题的方案是提供一种用于构建模块化机器人的子单元模块，该模块化机器人控制系统包括用于构建模块化机器人的子单元模块，该子单元模块包括相对设置的第一壳体和第二壳体，所述子单元模块还包括角度测量装置和控制电路，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置和控制电路位于容置空间内，所述角度测量装置直接或间接感测第二壳体相对第一壳体的转动，所述角度测量装置生成感测信号，所述控制电路根据感测信号控制第一壳体和第二壳体的相对转动。

优选地，所述模块化机器人控制系统还包括控制终端，所述控制终端发送控制信号给控制电路，控制电路根据控制信号确定第二壳体和第一壳体需要转动的相对角度，控制电路控制第一壳体和第二壳体相对旋转，控制电路接收感测信号，所述控制电路根据感测信号判断转动角度到位后控制第二壳体相对第一壳体停止转动；

或所述第一壳体和第二壳体受到外力转动后，所述角度测量装置感测转动的角度并发送感测信号给控制电路，所述控制电路根据感测信号判断转动的角度并把感测信号传输给控制终端，所述控制终端根据感测信号生成一个或多个动作帧，所述控制终端根据一个或多个动作帧生成并存储为预设动作，所述控制终端根据预设动作发送预设动作信号给控制电路，所述控制电路根据预设动作信号确定第二壳体和第一壳体需要转动的相对角度，所述控制电路控制第一壳体和第二壳体相对旋转，所述控制电路接收感测信号，所述控制电路根据感测信号判断转动角度到位后控制第二壳体相对第一壳体停止转动。

优选地，所述模块化机器人控制系统还包括主单元模块，所述子单元模块和主单元模块连接，所述控制终端给子单元模块发送信号时先发送给主单元模块，主单元模块再发送信号给子单元模块；或控制终端直接发送信号给子单元模块。

优选地，所述子单元模块有多个，所述每个子单元模块的第一壳体和第二壳体上至少设置一个对接部，所述多个子单元模块通过对接部彼此可拆卸连接，所述子单元模块逐个转动或所述子单元模块同时转动，所述每个子单元模块转动时，所述每个子单元模块的角度测量装置发送感测信号给控制电路，所述控制电路把感测信号发送给控制终端，所述控制终端根据各个子单元模块的第一壳体和第二壳体的相对的转动角度确定每个子单元模块的空间位置。

优选地，所述子单元模块所述子单元模块有多个，所述每个子单元模块的第一壳体和第二壳体上都至少设置两个对接部，所述子单元模块之间通过对接部连接，所述子单元模块之间进行面识别，所述子单元模块把面识别信息发送给控制终端，所述控制终端根据面识别信息以确定子单元模块需要达到目标位置时，各个子单元模块的第一壳体和第二壳体需要转动的角度。