[发明专利]凸轮机械手在审
申请号: | 201711377458.9 | 申请日: | 2016-01-28 |
公开(公告)号: | CN108032297A | 公开(公告)日: | 2018-05-15 |
发明(设计)人: | 林月洪 | 申请(专利权)人: | 林月洪 |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 325000 浙江省温州*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 凸轮 机械手 | ||
本发明涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。凸轮机械手,包括伺服电机、机架、凸轮机构、拨叉、运动组件,所述伺服电机固连于所述机架,所述伺服电机的输出轴上固连联轴器,所述联轴器的末端固连拨叉,所述运动组件活动连接于所述机架,所述拨叉活动连接于所述运动组件。本发明适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输;本发明凸轮机械手实现了轻量化设计,利用一个伺服电机作为驱动源,使机械手产生预想的二维运动空间;通过改变凸轮槽中心线,可以快速改变机械手的运动轨迹。
技术领域
本发明为分案申请,母案申请号:2016100582088。本发明涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
然而,现有的机械手指往往由多个电机驱动,结构复杂,价格昂贵。
现有的机械手指的寿命不长。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种凸轮机械手,本发明适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输;本发明凸轮机械手实现了轻量化设计,利用一个伺服电机作为驱动源,使机械手产生预想的二维运动空间;通过改变凸轮槽中心线,可以快速改变机械手的运动轨迹。
一种凸轮机械手,包括伺服电机、机架、凸轮机构、拨叉、运动组件,所述伺服电机固连于所述机架,所述伺服电机的输出轴上固连联轴器,所述联轴器的末端固连拨叉,所述运动组件活动连接于所述机架,所述拨叉活动连接于所述运动组件;
所述运动组件包括:机械手臂、转台、滚子、滑块、调节板,所述转台上设置方块体、转轴,所述转轴通过所述轴承活动连接于所述机架,所述滑块固连于所述方块体上,所述机械手臂活动连接于所述滑块上;所述机械手臂的一端为手臂末端,所述滚子固连于所述机械手臂上;
所述凸轮机构包括:上凸轮、下凸轮,所述上凸轮和下凸轮固连于所述机架上,在所述上凸轮、下凸轮上设置凸轮槽,所述凸轮槽的槽宽和所述滚子的外径相匹配;所述凸轮槽的凸轮槽中心线为一段光滑连续的曲线。
优选地,所述机械手臂的一端固连所述调节板,在所述调节板上设置下微调螺栓、上微调螺栓;在所述机架上固连下限位板、上限位板,所述下限位板和所述下微调螺栓相匹配,所述上限位板和所述上微调螺栓相匹配。
优选地,所述滑块上固连盖板,所述机械手臂位于所述滑块和所述盖板之间。
优选地,所述联轴器包括:配合面、连接段,所述连接段固连于所述伺服电机的输出轴上,所述配合面和所述拨叉相匹配,所述拨叉通过铰制孔螺栓固连于所述配合面上。
优选地,所述凸轮槽中心线包括:所述起始端、过渡段、终止端,所述起始端和所述终止端为直线,所述过渡段为曲线。
优选地,所述拨叉的一段固连于所述联轴器,另一端设置两条支腿,所述支腿之间活动连接所述滚子,所述支腿的距离和所述滚子的直径相匹配。
本发明的提供了一种凸轮机械手,和传统技术相比本发明具有的有益效果如下:
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