[发明专利]四足搬运机器人装置

说明书

本发明公开了一种四足搬运机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根腿支链转轴、四个电推杆和四个腿支链；所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，四个腿支链分别通过四个腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起；四个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，四个电推杆的另一端分别连接四个腿支链并用于驱动四个腿支链绕对应的腿支链转轴转动；本发明采用对称结构设计，运动灵活，承载能力强，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点；通过曲柄驱动可以实现足部在地面上长时间的做匀速直线运动，加强了行走时的稳定性，进而提高了运输过程中的可靠性。

技术领域

本发明涉及新型机器人机械装置，更具体的说，尤其涉及一种四足搬运机器人装置。

背景技术

目前，机器人在工业生产中逐步代替了人工劳动，自动化的生产不仅节省了人工成本，而且在很大程度上提高了工作效率和作业精度。在一些危险的工作环境中使用机器人协作人类进行工作能极大提高作业的安全性。

市场上现有的一些行走机器人都有着各式各样的缺陷，例如申请号为201610830229.X的中国发明专利公开了一种行走式运输机器人，其结构简单，布局合理机器人腿部活动范围大，但是其在复杂地面运输时行走过程不平稳并且没有转向调节装置；再比如申请号为201410499739.1的中国专利公开发明了一种运输机器人，结构简单，安装方便，但是该机器人采用的是轮式机器人只能适应平稳的入面状况，避免障碍物能力差。

针对以上不足，需要设计一种能够适应复杂路面且在运输过程中要保持行走的平衡和具有自动转向功能的运输机器人。

发明内容

本发明的目的在于解决当前现有的轮式运输机器人装置对路面要求比较高、承载能力低、运动过程太平稳等一系列问题，提出了一种可以应对路面比较复杂状况、提供自动行走与转向调节的四足搬运机器人装置。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种四足搬运机器人装置，包括上躯干、下躯干、躯干连接板、四根腿支链转轴、四个电推杆和四个腿支链；所述上躯干和下躯干通过躯干连接板固定在一起，四个腿支链分别通过四个腿支链转轴与上躯干和下躯干连接在一起；四个电推杆的一端连接均连接在躯干连接板上，四个电推杆的另一端分别连接四个腿支链并用于驱动四个腿支链绕对应的腿支链转轴转动；每个所述腿支链均包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件、第九杆件、第十杆件、第八杆件、腿支架、曲柄、步进电机、圆锥小齿轮、圆锥大齿轮；所述步进电机通过电机连接板固定在腿支架上，步进电机的电机头连接圆锥小齿轮，圆锥小齿轮与圆锥大齿轮相互啮合传递动力，圆锥大齿轮连接在齿轮输入轴的一端，齿轮输入轴安装在腿支架上；所述曲柄安装在齿轮输入轴上，所述第七杆件、第八杆件的一端均通过第六连接转轴件铰接在曲柄上，所述第一杆件、第三杆件和用于与地面接触的支脚通过第一连接转轴件铰接，所述第一杆件、第二杆件和第四杆件通过第二连接转轴件铰接，所述第四杆件、第五杆件、第八杆件通过第三连接转轴件铰接，所述第八杆件、第九杆件和第十杆件通过第四连接转轴件铰接，所述第二杆件、第三杆件、第六杆件、第七杆件通过第六连接转轴件连接，所述第六杆件、第九杆件、第五杆件通过第五连接转轴件铰接，且所述第五连接转轴件安装在腿支架上；所述曲柄、第十杆件、第八杆件、第四杆件和第一杆件构成了以曲柄为主动副的第一五连杆机构，所述曲柄、第十杆件、第九杆件、第六杆件和第三杆件构成了以曲柄为主动副的第二五连杆机构，所述曲柄、第七杆件、第三杆件和腿支架构成了以曲柄为主动副的四连杆机构；步进电机通过圆锥小齿轮和圆锥大齿轮带动曲柄运动进而带动整个腿支链的运动。