[发明专利]基于预测模型切换摩擦力补偿自抗扰控制方法及运动平台有效
| 申请号： | 201711377008.X | 申请日： | 2017-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN108227487B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 杨志军;白有盾;陈新;何耀滨 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 预测 模型 切换 摩擦力 补偿 控制 方法 运动 平台 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于预测模型切换的摩擦力补偿自抗扰控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
S1.输入工作平台的惯性M、静摩擦力fs和动摩擦力fv，F代表驱动力，x,分别代表平台位移、速度和加速度，并输入导轨支撑下的所述工作平台弹性振动响应的等效刚度k、质量m和阻尼c；
S2.构建所述工作平台的运动状态检测环节，闭环系统，建立预测模型切换自抗扰控制算法：
1)当驱动力小于静摩擦力，并且速度小于速度阈值v*时，此时处于摩擦死区，所述工作平台在驱动力作用下作弹性变形，控制规律为振动响应控制，所述自抗扰控制算法为第一预测模型；
2)当驱动力大于静摩擦力，或者速度大于速度阈值v*时，此时工作平台处于大范围运动状态，主要运动为刚体运动，所述自抗扰控制算法为第二预测模型；
其中，所述第一预测模型为
所述第二预测模型为
2.根据权利要求1中所述的基于预测模型切换的摩擦力补偿自抗扰控制方法，其特征在于，所述速度阈值为
3.根据权利要求1或2所述的基于预测模型切换的摩擦力补偿自抗扰控制方法，其特征在于，所述第二预测模型不考虑摩擦力，直接取
4.一种运动平台，所述运动平台包括：导轨、导轨支撑下的工作平台，其特征在于，所述运动平台使用如权利要求1-3中任一项所述的控制方法。
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