[发明专利]混合相机系统的空间标定方法及装置

权利要求书

1.一种混合相机系统的空间标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

搭建混合相机系统，所述混合相机系统由event-based相机、相机与分光片组成；

通过所述分光片的反射对所述混合相机系统进行粗对齐，以通过所述混合相机系统拍摄特定的标定图案，并记录数据；以及

最小化相机拍摄图案之间的投影变换误差，并获取所述event-based相机向所述相机投影的关系，进而完成空间标定。

2.根据权利要求1所述的混合相机系统的空间标定方法，其特征在于，所述搭建混合相机系统，进一步包括：

将所述event-based相机、所述相机与所述分光片的空间位置p_D,p_C,p_S在xy方向平面的投影构成等腰直角三角形，且z方向上的分量相同，所述event-based相机与所述相机位于所述分光片平面两侧。

3.根据权利要求2所述的混合相机系统的空间标定方法，其特征在于，所述通过所述分光片的反射对所述混合相机系统进行粗对齐，进一步包括：

通过调整所述event-based相机与所述相机的位置，以及所述分光片的角度，使所述event-based相机经过所述分光片的反射像与所述相机重合，使得p_D’＝p_C，p_D’为event-based相机经过分光片的反射像。

4.根据权利要求1所述的混合相机系统的空间标定方法，其特征在于，所述标定图案为以30Hz闪烁的圆形点阵排列图案，且投影变换为将原图像通过投影矩阵P变换到新图像，变换关系为：

其中，P_xy为P逆矩阵第x行第y列的元素。

5.根据权利要求1或4所述的混合相机系统的空间标定方法，其特征在于，所述误差为将所述event-based相机采集的标定图案经投影变换后，所得点列坐标S_Di ' ＝(x_Di′,y_Di′)与对应的所述相机点列坐标S_Ci＝(x_Ci,y_Di)之间的欧几里得距离d_i＝||S_Di′-S_Ci||₂，下标i代表点列中第i个点，其中，所述event-based相机向所述相机投影的关系是指最小化投影变换误差后获得的P_f，其在所有投影矩阵{P}中使得最小，S_Di'为将所述event-based相机采集的标定图案经投影变换后，所得点列坐标。

6.一种混合相机系统的空间标定装置，其特征在于，包括：

搭建模块，用于搭建混合相机系统，所述混合相机系统由event-based相机、相机与分光片组成；

粗对齐模块，用于通过所述分光片的反射对所述混合相机系统进行粗对齐，以通过所述混合相机系统拍摄特定的标定图案，并记录数据；以及

空间标定模块，用于最小化相机拍摄图案之间的投影变换误差，并获取所述event-based相机向所述相机投影的关系，进而完成空间标定。

7.根据权利要求6所述的混合相机系统的空间标定装置，其特征在于，所述搭建混合相机系统，进一步包括：

将所述event-based相机、所述相机与所述分光片的空间位置p_D,p_C,p_S在xy方向平面的投影构成等腰直角三角形，且z方向上的分量相同，所述event-based相机与所述相机位于所述分光片平面两侧。