[发明专利]血管介入手术导丝/导管递送装置

说明书

一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：夹持机构、用于带动夹持机构运动的推进组件以及用于对导丝或导管运动路径进行指引的导向机构。夹持机构的滑动夹子向固定滑轨型夹子靠近时，第一防滑弹性块和第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；推进组件，包括带动夹持机构运动的凸台同步带和同步带轮运动机构、以及同步带轮张紧机构，用于张紧同步带轮，从而调整所述凸台同步带的紧度。上述血管介入手术导丝/导管递送装置体型较小且传送精度较高。

技术领域

本发明属于血管介入手术辅助设备技术领域，特别涉及一种血管介入手术导丝/导管递送装置。

背景技术

心血管疾病是目前世界死亡率最高的疾病之一。传统针对心血管疾病的治疗方式包括内科的药物治疗和外科的手术治疗，但是内科的药物治疗存在治疗效果差、费用高且无法根治等诸多问题；外科的手术治疗他通过切开人体外组织进行治疗的一种方式，但是该方式存在着病人痛苦较大、住院恢复时间较长等问题。随着医学技术的发展，血管介入手术成为目前治疗心血管疾病的有效方法。

传统的血管介入手术需要医生在借助数字减影血管造影机、CT、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，将导丝或导管送入人体血管里到达病灶来治疗疾病，在此过程中，医生会受到X光辐射，从而造成身体伤害。

目前常用的血管介入手术依旧采用施术者直接操纵导丝或导管的方式进行，存在较大的弊端：1)施术者长期身着铅衣在X辐射的环境下工作，铅衣无法屏蔽所有的X射线，常年累计的辐射会对施术者的身体产生巨大的伤害；2)由于手术时间较长，导丝或导管且均为人工递送，手术的精确度较差，会对手术的效果产生不良的影响，这些问题的存在使得通过机器人来辅助医生进行导丝或导管的递送尤为重要。

针对上述存在的问题，目前国内外科学家和科研机构已经提出了多种导丝或导管递送的方式。北京航空航天大学的王田苗团队提出了利用电机带动摩擦轮，利用摩擦轮的摩擦里将导丝或导管向前推送的血管介入机器人；中国科学院深圳先进技术研究院王磊团队提出了在将导丝或导管夹持的情况下，利用高精度丝杠将导丝或导管进行向前递送的血管介入机器人；Corindus公司开发了专用于血管介入的CorPath 200血管介入机器人系统，利用一对摩擦轮来实现导丝或导管向前递送的目的。

目前大部分已有的血管介入机器人的导丝/导管递送装置主要可分为摩擦驱动型和滑动平台型两种，其中摩擦驱动型血管介入机器人驱动方式简单，机构整体体积较小，结构紧凑，但是存在摩擦轮夹紧力太小容易导致导丝或导管介入过程打滑，夹紧力太大容易导致损伤导丝或导管的问题，使得整体机构传动的精度较差；滑动平台型血管介入机器人利用丝杠传动解决了目前摩擦驱动型存在的传输精度较差等问题，但同时存在机器人整体体积较大，机器人噪声较大，且推进电机需经常进行正反转等，手术效率较低等问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种体型较小且传送精度高的血管介入手术导丝/导管递送装置。

一种血管介入手术导丝/导管递送装置，包括：

夹持机构，所述夹持机构包括相对设置的固定滑轨型夹子和滑动夹子，固定在所述固定滑轨型夹子上的第一防滑弹性块，固定在所述滑动夹子上的第二防滑弹性块，及设置在所述固定滑轨型夹子和所述滑动夹子之间的夹子弹簧，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块相对设置，所述滑动夹子相对于所述固定滑轨型夹子左右平移，当所述滑动夹子向所述固定滑轨型夹子靠近时，所述第一防滑弹性块和所述第二防滑弹性块将导丝或导管压紧从而夹持住导丝或导管；