[发明专利]使用V2X、传感器和GNSS信息的车辆定位系统

说明书

一种方法包括使用车辆传感器和基础设施位置信号识别参考目标。之后确定宿主车辆相对于参考目标的位置。然后用车辆控制器计算宿主车辆位置和所确定的其相对于物体的位置之间的定位位置误差。最后，补偿车辆定位系统以解决定位位置误差。

技术领域

本发明涉及一种使用车对外界的信息交换(Vehicle to everything，V2X)、传感器和GNSS信息的车辆定位系统，更具体地涉及一种用于主动评估物体与车辆之间距离并利用信息改进车辆定位系统的准确度的系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅提供了与本发明有关的背景信息，并且未必构成现有技术。

全球导航卫星系统(GNSS)是一种天基卫星导航系统，其向位于地球上或附近的任何位置的远程装置(例如，接收器)提供位置和时间信息。大多数GNSS接收器在定位上具有典型的千米误差，在某些情况下(例如，在树木覆盖下、在城市环境中)其误差范围约为5至15米，甚至高达30米。因此，这些系统的精确度并不像大多数汽车制造商所希望的那样便于提供车辆当前位置的高度准确性那样精确。这个位置误差会影响自主驾驶系统，也会影响安全系统的性能。

为了避免来自由GNSS接收机接收的数据的已知误差，已经使用了各种装置和方法。在一个示例中，可以使用高性能的GNSS接收器和天线，但成本较高。在另一个示例中，可以基于实时校正信息(RTCM)对从GNSS接收器接收的数据进行校正，但并不是所有的GNSS接收器都支持RTCM，而且RTCM需要对频率进行实时更新。

发明内容

一种方法包括使用车辆传感器和基础设施位置信号识别参考目标。之后确定宿主车辆相对于参考目标的位置。然后用车辆控制器计算宿主车辆位置和所确定的其相对于目标的位置之间的定位位置误差。最后，补偿车辆定位系统以解决定位位置误差。

车辆定位系统包括配置为接收动态数据并从宿主车辆感测物体数据的第一计算装置。此外，还包括配置为从参考目标实时接收物体位置数据的接收装置。最后，包括配置为比较来自第一计算装置和接收装置的数据并运行误差函数的第二计算装置。当误差函数的值不为零时，第二计算装置配置为校准车辆定位系统。

一种方法包括使用车辆传感器和基础设施位置信号识别参考目标。之后，车辆控制器确定车辆传感器和基础设施位置信号正在识别同一参考目标。接下来，车辆控制器至少根据从车辆传感器和基础设施位置信号接收的数据，计算利用参考目标确定的宿主车辆位置和定位位置之间的定位位置误差。最后，补偿车辆定位系统得以解决定位位置误差。

根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，本描述和具体示例仅仅处于说明的目的，而并不意在限制本发明的范围。

附图说明

本文所述的附图仅仅出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本发明的范围。

图1是根据本发明的接近参考目标的示例性宿主车辆的示意图；

图2是用于与图1所示宿主车辆一起使用的基本硬件系统的方框图；

图3是用于计算并校正图1所示宿主车辆的定位误差的方法的流程图；

图4是用在图3所示方法中的误差函数的流程图；并且

图5是根据本发明的接近参考目标的示例性宿主车辆的另一示意图。

具体实施方式

以下的描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本发明、应用或者用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件及特征。此外，诸如“顶部”、“侧面”、“背部”、“底部”和“上部”的方向用于解释的目的，并不意在要求具体的取向，除非文中另有说明。这些方向仅仅作为所提供示例的参考框架而提供，但在其它应用中可以进行修改。