[发明专利]片盒自动运输设备及运输方法

权利要求书

1.一种片盒自动运输设备，其特征在于，包括：控制系统、导航装置、机械臂、抓手和机器视觉系统，所述控制系统控制所述导航装置按规划路径带动所述机械臂运行至目标位置，所述控制系统还根据所述机器视觉系统拍摄的片盒特征信息获取抓手至片盒上抓取点的距离，所述控制系统控制所述抓手移动所述距离以抓取片盒。

2.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述抓手抓取片盒时，所述机械臂的与抓手连接的末端关节与所述抓手呈90度或负90度。

3.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述片盒自动运输设备还包括框架，所述框架上设置有片盒放置工位。

4.如权利要求3所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述机械臂、控制系统和导航装置分别安装在所述框架上。

5.如权利要求3所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述片盒放置工位的数量为至少两个。

6.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述片盒自动运输设备还包括激光传感器，所述激光传感器与控制系统连接，所述控制系统根据所述激光传感器获得高度方向的障碍信息。

7.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述片盒自动运输设备还包括声呐系统，且配置为探测有人员进入机械臂行程范围之内时产生报警信息。

8.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述片盒自动运输设备还包括声呐系统，所述声呐系统探测人员进入所述机械臂的行程范围内时产生信息至所述控制系统，所述控制系统根据所述信息控制所述机械臂减速或停止。

9.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述机器视觉系统安装在所述抓手上。

10.如权利要求1所述的片盒自动运输设备，其特征在于，所述控制系统控制所述机械臂带动所述抓手运动，以使得所述抓手运动高度范围为450mm～1350mm。

11.一种片盒自动运输方法，其特征在于，包括：

S1：通过控制系统按规划的搬运任务带动机械臂运行至目标位置；

S2：拍摄片盒的特征信息，根据所述片盒的特征信息获取抓手至片盒上抓取点的距离；

S3：通过所述控制系统控制所述抓手移动所述距离以抓取片盒。

12.如权利要求11所述的片盒自动运输方法，其特征在于，步骤S1包括:

S1.1：通过控制系统获取搬运任务，所述搬运任务包括规划路径和待搬运片盒信息；

S1.2：根据所述搬运任务判断待搬运片盒是否处于不同的高度层，若是，则进入步骤S1.3，若否，则进入步骤S1.4；

S1.3：通过所述控制系统控制导航装置按规划路径带动机械臂运行至目标位置；

S1.4：通过所述控制系统控制导航装置按规划路径带动机械臂运行至目标位置，且使得所述目标位置至片盒的距离与片盒放置的层高呈相反规律的关系。

13.如权利要求11所述的片盒自动运输方法，其特征在于，步骤S2包括：

S2.1：通过机器视觉系统拍摄待搬运片盒的特征信息；

S2.2：根据所述片盒的特征信息获取抓手至片盒上抓取点的距离。

14.如权利要求13所述的片盒自动运输方法，其特征在于，在步骤S2.1中，通过机器视觉系统拍摄待搬运片盒顶部法兰盘以获取特征信息。

15.如权利要求11所述的片盒自动运输方法，其特征在于，还包括：

S4：根据所述搬运任务获取片盒停放位，通过所述抓手搬动所述片盒至所述片盒停放位。