[发明专利]基于socket的异步通信方法、存储介质及处理器

说明书

本发明涉及一种基于socket的异步通信方法、存储介质及处理器，该异步通信方法包括：一机器设备中的第一客户端向其他任一机器设备中的第二服务器发送连接请求的报文；连接成功后，第二服务器发送连接成功的反馈信号至第一客户端，第一客户端与第二服务器进行通信；第二服务器将成功连接的信息告知本机器设备中的第二客户端；第二客户端发送连接请求至第一客户端所在机器设备中的第一服务器；连接成功后，第一服务器发送连接成功的反馈信号至第二客户端，第二客户端与第一服务器进行通信；可实现异步的通信连接，满足简单和可拓展的点对点通信，不仅仅满足影响导航的血管介入系统，更适用于任何机器人辅助的介入手术系统，更加具有普遍性。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种基于socket的异步通信方法、存储介质及处理器。

背景技术

近年来，微创手术(MIS)已经成为机器人系统非常适合的领域。微创手术在医学领域越来越受欢迎，既能用于诊断又能用于手术。内窥镜或导管的许多诊断和医疗手术如今在微创手术中都能够进行。相比开放式治疗，微创手术治疗切口小，患者恢复快，不需要全身麻醉，手术风险低；能够将药物送达指定位置，提高药物疗效，对其他组织机构的损伤降低。然而，临床医生在手术的过程中需要长期暴露在放射线下，即使穿铅制防护服也不能避免因辐射引起的白内障和癌症的风险。如今，机器人技术应用于医疗领域，能够解决这个问题。而具有影像引导的远程导管、导丝操作机器人系统，通过将操作者与辐射源分开，可以显著减少操作者的辐射暴露，而不必增加患者的暴露。另一个重要的原因是可以模拟外科医生的操作技能，并且训练无技术的外科医生。

现在机器人辅助的微创手术机器人系统针对不同的疾病，有针对颅底手术、下颌骨重建手术、血管手术等，应用范围很广，并且医疗机器人如今趋势是往遥控操作医疗机器人来发展，如最负盛名的达芬奇机器人。遥控操作医疗机器人各个设备之间需要进行信息的传递，需要进行通信。现有的分布式模块架构，它可以适用于多种手术机器人的系统，为远程医疗机器人提供了参考。而随着机器人辅助的血管介入机器人研究的深入，制定一套标准的、开放性的和可拓展的通信协议显得更加的迫切。Junichi Tokuda等人已经制定了一套标准的通信协议，用来在影像导航时设备和软件之间数据的共享。这是一套标准的、具有开放性和可拓展的通信协议。这套协议满足实时性的要求，不管是一类数据传输还是两类数据同时传输，报文发送的延时都是在允许的范围内，并且运用在了多个案例中。这个指定的协议，虽然满足实时性，具有开放性和可拓展性，但是这个仅仅只应用到了影像导航的机器人辅助的介入手术系统，不具有普遍性。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于socket的异步通信方法、存储介质及处理器，以至少解决现有技术的通信协议无法应用到任何影像导航机器人辅助的介入手术系统中的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于socket的异步通信方法，用于多个机器设备之间的通信，每个机器设备均包括有客户端和服务器；异步通信方法包括：

一机器设备中的第一客户端向其他任一机器设备中的第二服务器发送连接请求的报文；

连接成功后，第二服务器发送连接成功的反馈信号至第一客户端，第一客户端发送握手信号至第二服务器与第二服务器进行通信；

第二服务器将第一客户端与第二服务器之间成功连接的信息告知本机器设备中的第二客户端；

第二客户端发送连接请求至第一客户端所在机器设备中的第一服务器；

连接成功后，第一服务器发送连接成功的反馈信号至第二客户端，第二客户端发送握手信号至第一服务器与第一服务器进行通信。

进一步地，异步通信方法还包括：

主动断开的一机器设备中的第三客户端向与第三客户端进行通信的其他任一机器设备中的第四服务器发送断开连接的报文；