[发明专利]一种用于编码器主体轴承装配的专用机械手

说明书

本发明涉及一种编码器主体轴承装配的专用机械手，包括侧送机构，前端执行模块以及支撑底座；侧送机构包括精密旋转电缸Ⅰ、连接板Ⅰ、精密旋转电缸Ⅱ、连接板Ⅱ、精密旋转电缸Ⅲ、连接板Ⅲ，所述精密旋转电缸Ⅰ装配于电缸固定板上面；前端执行模块包括微型滑台型直线电动缸、滑台、夹爪固定板、电动夹爪、夹爪手指。本发明应用于编码器主体轴承装配，采用精密旋转电缸旋转带动三个连接板，微型滑台型直线电动缸垂直运动带动电动夹爪，实现编码器主体轴承装配的自动化，定位准确、操作方便、快捷高效，降低了工人的劳动强度，提高了编码器主体轴承装配的效率。

技术领域

本发明属于机械领域，具体涉及一种机械手，用于编码器圆光栅偏心调整过程中对编码器主体轴承自动装配。

技术背景

高精度光电编码器是光电测角仪器的重要组成部分，在编码器生产过程中，在编码器主体轴承与编码器主体装配误差要求非常低，并且是光电编码器生产制造中的一个重要环节，编码器主体轴承与编码器主体快速装配，一直以来都是限制企业光电编码器生产效率低的一个重要因素，所以现在企业正积极开发编码器主体轴承装配的专用机械手，但企业研制的设备仍从在很多不足。

目前在企业中，编码器主体轴承与编码器主体装配采用的方法是：整套设备中，中间设置有轴承库机构，此机构是实现机械手自动定位拿取轴承功能。首先，将轴承放入套筒中，底部用定位块封住，机械手提取一次，轴承落下一个落在定位块上，机械手一次只能提取出一个轴承。左右两边相隔很大一段距离分别设置一个高精度轴系自动化装配装置，轴系自动装配装置是通过PLC控制机械手提取轴承移动放入定位轴上，定位完成后，压头通过气缸带动将轴承压入主体同时主体进行一次旋转，压头再次将轴承压紧，主体进行二次旋转，压头再次将轴承压紧。 机械手在设备前方，采用三自由度直角坐标机械手，机械手一次从轴承库只能抓取一个编码器主体轴承，运送到一边的高精度轴系自动化装配装置放入编码器主体中，三自由度直角坐标机械手水平运动回到轴承库，再抓取一个编码器主体轴承，运送到另一边的高精度轴系自动化装配装置，每次只能抓取一个轴承，并且两个装配工位设置距离较远，要运动很长一段距离，大大降低了编码器主体轴承与编码器主体装配的速度，而且在这种形式机械手调整速度相对较慢，占用工作空间大，装配精度较低，严重降低了企业光电编码器整体生产线率。所以，迫切需要一种占用空间小、调整精度高、灵活快速、一次可以同时抓取两个编码器主体轴承，实现一次抓取快速运送两个轴承到高精度轴系自动化装配装置中的编码器主体轴承装配的专用机械手。

发明内容

本发明的目的是提供一种编码器主体轴承装配的专用机械手，实现编码器装卸的自动化。