[发明专利]点云数据处理方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法包括：

获取扫描设备扫描预设范围的第一点云数据；

利用基于法线差异的预设算法检测所述第一点云数据中属于平面的点，将非平面的点过滤，获得属于平面的点的第二点云数据；

根据预设的数学模型从属于平面的点的第二点云数据中提取平面模型，所述平面模型包括：在供车辆行驶的路面模型和非路面模型，根据角度从小到大与预设角度范围对比分别定义所述路面模型和所述非路面模型；

确定点云对应扫描点和激光雷达的高度差信息和方向信息，在高度差信息和方向信息均小于某一预设阈值时，判定对应的平面模型为路面模型；

从所述第二点云数据中提取所述路面模型对应的第三点云数据；

在所述第一点云数据中将所述第三点云数据和其他点云数据进行分离。

2.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述路面模型至少包括水平地面模型或可行斜坡模型。

3.如权利要求1或2所述的点云数据处理方法，其特征在于，基于预设模型确定所述第二点云数据中路面模型，并提取所述路面模型对应的第三点云数据的步骤之后还包括：

根据所述第三点云数据进行路肩规划。

4.一种点云数据处理装置，其特征在于，所述点云数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点云数据处理程序，所述点云数据处理程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

获取扫描设备扫描预设范围的第一点云数据；

利用基于法线差异的预设算法所述第一点云数据中属于平面的点，将非平面的点过滤，获得属于平面的点的第二点云数据；

根据预设的数学模型从属于平面的点的第二点云数据中提取平面模型，所述平面模型包括：在供车辆行驶的路面模型和非路面模型，所述平面模型包括：在供车辆行驶的路面模型和非路面模型，根据角度从小到大与预设角度范围对比分别定义所述路面模型和所述非路面模型；

确定点云对应扫描点和激光雷达的高度差信息和方向信息，在高度差信息和方向信息均小于某一预设阈值时，判定对应的平面模型为路面模型；

从所述第二点云数据中提取所述路面模型对应的第三点云数据；

在所述第一点云数据中将所述第三点云数据和其他点云数据进行分离。

5.如权利要求4所述的点云数据处理装置，其特征在于，所述点云数据处理程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述第三点云数据进行路肩规划。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有点云数据处理程序，所述点云数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的点云数据处理方法的步骤。