[发明专利]一种非线性系统的自适应滑模控制方法及仿真方法

权利要求书

1.一种非线性系统的自适应滑模控制方法，其特征在于，对所述非线性系统使用LS-SVM结构逼近理想状态反馈控制器以构造新的反馈控制器，对其由施以滑模控制以对LS-SVM回归的逼近误差和/或不确定外部干扰补偿，并以自适应率确定权值参数向量；LS-SVM结构回归的输入输出关系为u(x,θ)＝θTβ，式中：θ＝[w1 w2 … wN+1]T，β＝[1,K(X1,x),…,K(XN,x)]T；利用LS-SVM结构回归得到u*的近似为为权值参数估计向量；其中：x＝[x1 x2 … xn-1 xn]T为输入向量，隐含层的节点数为N+1，N为输入向量的样本数。其中第1个节点定义为隐含层的偏差，wj(1,…,N,N+1)为隐含层至输出层的权值，Xj(j＝1,…,N,N+1)为支持向量，K(Xj,x)(j＝1,…,N,N+1)为核函数。