[发明专利]一种基于无人机避障的寻址系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人机避障的寻址系统的寻址方法，其特征在于：

该寻址系统包括飞控模块、飞行动力模块、GPS模块和超声波测距模块，所述飞控模块由主控制器模块和存储模块组成，所述超声波测距模块由前置超声波测距模块、后置超声波测距模块、左置超声波测距模块和右置超声波测距模块组成，所述前置超声波测距模块、后置超声波测距模块、左置超声波测距模块和右置超声波测距模块均可采集测距信息，并将测距信息传递给存储模块，所述存储模块将测距信息传递给主控制器模块，所述主控制器模块将飞控信息传递给飞行动力模块，所述飞行动力模块将飞行方向信息反馈存储在存储模块中；所述前置超声波测距模块、后置超声波测距模块、左置超声波测距模块和右置超声波测距模块具体均采用超声波测距仪，且分别固定安装在无人机本体的前侧、后侧、左侧和右侧；

寻址方法原理为：以机头方向为正前方，且飞行过程中始终保持沿机头方向飞行，将起飞初始点设为坐标原点，记为(x1 ,y1)＝(0 ,0)，并且存入数组，并存储在存储模块，同时在后面加上参数f＝0，l＝0，r＝0，b＝0分别表示前后左右，即分别对应前置超声波测距模块、后置超声波测距模块、左置超声波测距模块和右置超声波测距模块，通过超声波测距模块测定距离确定障碍，经过这个点的时候接下来往哪个方向飞就将哪个方向的参数置为1，从哪个方向来到这个点则将此点记为2，某个方向有墙不能去则记为3，跟坐标一同存入数组的对应值中，当出现参数记录为f＝1，l＝1，r＝1，b＝2一类的情况时，则表示除了来的路，其它的路已经走完的情况，又或者当参数记录为f＝1，l＝1，r＝3，b＝2时，则表示岔路口只有3个方向，除了来的路其它已经走完，则选择值为2的方向返回，则会到达上一个岔路口，原则为有0则飞0，无0则飞2，即先以未飞行的路径飞行为原则，在此基础上，设置飞行优先级，如果每个方向都可以飞，则以前后左右的优先级顺序选择方向飞行，具体在无人机飞行过程中将遇到三种障碍情况：

转折点处：当无人机飞行经过转折点处，每到一个转折点都记下这一点的坐标并连同参数一起记入数组中，并同时存入存储模块中，以方便测下一个点的坐标，该参数通过超声波测距模块判断计算；

岔路口处：当无人机飞行经过岔路口处，每到一个岔路口，也即超声波测距模块测出有3个方向没有墙的时候，记下该位置的坐标，同时将坐标信息存储在存储模块内，并与之前数组中的坐标对比，如有误差范围内的相同坐标，则表示此前到达过这一坐标位置，以先以未飞行的路径飞行为原则，并结合飞行优先级选择飞行方向，如果没有误差范围内的相同坐标，则表示此前没有到达过该坐标位置，并根据飞行优先级选择飞行方向；

三面墙处：当无人机飞行经过三面墙处，飞控模块将控制飞行动力模块使得无人机返回至上一个岔路口；

按照以上三种避障情况实现无人机避障寻址飞行。