[发明专利]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，包括基座(1)、转动安装在基座(1)上的第一臂(2)、转动连接在第一臂(2)上的第二臂(3)和用于给驱动第二臂(3)的驱动电机供给动力的驱动线缆(4)，其特征在于，所述第一臂(2)内设有线缆通道(2a)，所述线缆通道(2a)的入口(2b)开设在第一臂(2)左侧面的下端，所述线缆通道(2a)的出口(2c)开设于第一臂(2)右侧面的中部，所述驱动线缆(4)自基座(1)中伸出并从线缆通道(2a)的入口(2b)进入线缆通道(2a)，然后自线缆通道(2a)的出口(2c)伸出向上延伸至第二臂(3)的后端并固定在第二臂(3)的后端上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述线缆通道(2a)的入口(2b)和基座(1)之间设有第一护线管(5)，所述线缆通道(2a)的出口(2c)和第二臂(3)的后端之间设有第二护线管(6)，所述驱动线缆(4)依次穿过第一护线管(5)、线缆通道(2a)和第二护线管(6)。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述第一护线管(5)的下端插入所述基座(1)并固定，所述第一护线管(5)的上端通过第一固定件(7)固定在所述入口(2b)的内侧壁上，所述第二护线管(6)的下端通过第二固定件(8)固定在出口(2c)的外侧壁上，所述第二护线管(6)的上端通过第三固定件(9)固定在所述第二臂(3)的后端。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于，位于第一臂(2)右侧面的出口(2c)的外缘上设有第一导向板(10)，所述第二固定件(8)将所述第二护线管(6)的下端固定在第一导向板(10)上，所述第二臂(3)的后端设有第二导向板(11)，所述第三固定件(9)将所述第二护线管(6)的上端固定在第二导向板(11)上，所述第一导向板(10)和所述第二导向板(11)共同作用在第二护线管(6)上使第二护线管(6)向第一臂(2)右侧面方向呈凸状弯曲形成冗余部(6a)。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述冗余部(6a)呈抛物线形或者圆弧形，所述冗余部(6a)向外凸出的最远距离值小于或等于第二护线管(6)下端到第二护线管(6)上端的直线距离。

6.根据权利要求3或4或5所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述第一固定件(7)、第二固定件(8)和第三固定件(9)均为卡箍、夹子、捆束带中的一种。

7.根据权利要求2或3或4或5所述的一种码垛机器人，其特征在于，所述第一护线管(5)和第二护线管(6)均为弹簧管、波纹管或橡胶管中的一种。