[发明专利]一种载有三维扫描系统的水质监测无人机及采样方法

权利要求书

1.一种载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，包括：无人机本体和分别安装在无人机本体上的中央控制器、三维扫描系统以及采样系统；

所述中央控制器分别连接所述三维扫描系统和采样系统；

所述三维扫描系统安装在所述无人机本体下方的一侧，用于移动扫描无人机飞行的下方区域，得到待采集水域的点云数据和图像数据；

所述采样系统安装在所述无人机本体下方的另一侧，包括：电机、绳缆和采样器；所述电机的输出轴设有联轴器和与联轴器连接的卷轴器，所述绳缆缠绕在卷轴器上，所述绳缆的一端连接所述采样器；所述中央控制器连接所述电机；

所述中央控制器根据所述点云数据和图像数据，确定待采集水域的坐标参数，根据预设的采集指令，确定采集指令中包含的采集点坐标参数，控制所述无人机前往采集点进行采集作业。

2.如权利要求1所述的载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，所述三维扫描系统包括：数字影像系统和定位定向系统；

所述数字影像系统包括激光扫描仪和CCD相机；

所述定位定向系统包括GPS系统和惯性导航系统。

3.如权利要求1所述的载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，所述CCD 相机与所述中央控制器连接，所述CCD 相机用于采集待测水域的色差纹理数据。

4.如权利要求1所述的载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，所述CCD 相机的摄像头为转轴式摄像头。

5.如权利要求1所述的载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，所述采样器上设有液位传感器，所述液位传感器将采集的数据通过无线网络发送给所述中央控制器。

6.如权利要求1所述的载有三维扫描系统的水质监测无人机，其特征在于，所述采样器为颠倒采水器或卡盖式采水器。

7.一种采集水样的方法，其特征在于，使用如权利要求1-5任一项所述的无人机采集水样。