[发明专利]一种用于航拍校正图像拼接的图像边沿检测方法

权利要求书

1.一种用于航拍校正图像拼接的图像边沿检测方法，其特征在于，令矩形ABCD表示原始航拍图像I_in，矩形EFGH表示I_in的几何校正图像I_C，矩形IJKL表示包含I_C的最小图像I_CB，在I_CB中用0像素值填充I_C之外的无效像素；在I_CB上进行两次边沿检测，具体步骤如下：

步骤1，输入包含几何校正图像I_C的最小图像I_CB，设定边沿检测窗W_m×m的大小为m×m，其中m为奇数，单位是像素；

步骤2，以待检测像素点(x₀,y₀)为检测窗中心点，计算检测窗区域W_m×m内的无效像素点的个数，计算公式如下：

其中，←表示赋值；I_CB(x,y)表示最小图像I_CB中坐标(x,y)处的像素值；TH_n为无效像素判定的阈值；Val(x,y)表示窗内坐标(x,y)处的像素判定值，Val(x,y)＝1为无效像素；表示向下取整；n(x₀,y₀)表示待检测像素点(x₀,y₀)处的无效像素个数，Val(i,j)表示窗内坐标(ij,处的像素判定值，

步骤3，第一次图像边沿检测；对待检测像素点(x₀,y₀)作以下判定：

m²-2n(x₀,y₀)≤2m (3)

令U表示所有满足公式(3)的(x₀,y₀)集合，则

U＝{(x₀,y₀)|m²-2n(x₀,y₀)≤2m,(x₀,y₀)∈I_CB} (4)

设第一次边沿检测图像为I_CB1，则I_CB1的像素值I_CB1(x,y)确定如下：

得到最小图像I_CB的第一次边沿检测图像为I_CB1，像素值为0的区域包括图像边沿和无效像素，图像边沿为线EFGH，图像有效信息区域EFGH内像素值均为255；

步骤4，在第一次边沿检测图像I_CB1中进行第二次图像边沿检测，确定边沿噪声带；令矩形S₁S₂S₃S₄表示第一次边沿检测图像I_CB1带有边沿的一个子图像，边沿检测窗W_m×m大小不变；设第二次边沿检测图像为I_CB2，对第一次边沿检测图像I_CB1中待检测像素点作以下判断：

在检测窗W_m×m覆盖区域，即第一次边沿检测图像I_CB1中第列、第列、第行、第行所围成的区域中，若存在像素为0的值，则判定为图像边沿或无效像素，在第二次边沿检测图像I_CB2中置的像素值为0；反之则判定为图像有效场景信息，在第二次边沿检测图像I_CB2中置的像素值为255；

对第一次边沿检测图像I_CB1所有像素进行相同检测，得到第二次图像边沿检测图像I_CB2，其中第二次检测的边沿为线E'F'G'H'，两次边沿线围成的区域为边沿噪声带。

2.根据权利要求1所述的一种用于航拍校正图像拼接的图像边沿检测方法，其特征在于，所述的边沿检测窗W_m×m的m取值为3～9个像素。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于航拍校正图像拼接的图像边沿检测方法，其特征在于，所述的无效像素判定的阈值TH_n取1～5。