[发明专利]自移动设备及其移动方法、存储介质和服务器

权利要求书

1.一种自移动设备的移动方法，所述自移动设备基于地图在工作区域内自主移动，包括：

预设自移动设备的预设移动路径；

使所述自移动设备沿所述预设移动路径移动；以及

检验所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径，并且在所述自移动设备的移动方向偏离所述预设移动路径时，校正所述自移动设备的移动方向，以使自移动设备沿所述预设移动路径移动；其特征在于，

所述预设移动路径包括若干第一路径段，将所述第一路径段分成若干子路径段，将所述子路径段的端点称为节点；

校正所述自移动设备的移动方向包括：

以所述节点为目标点，校正所述自移动设备的移动方向。

2.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述自移动设备沿所述第一路径段的移动方向一致。

3.根据权利要求2所述的移动方法，其特征在于，所述第一路径段包括直线段。

4.根据权利要求2所述的移动方法，其特征在于，所述第一路径段包括折线段，所述节点包括所述折线段的转折点。

5.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，检验所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径包括：提供角度传感器，输出自移动设备移动的角度参数，根据所述角度参数判断自移动设备的当前移动方向与预设移动方向是否一致，从而判断所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径。

6.根据权利要求5所述的移动方法，其特征在于，所述角度传感器包括陀螺仪。

7.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，检验所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径包括：提供定位设备，输出自移动设备的当前位置，根据自移动设备的当前位置到所述目标位置的方向，以及所述预设移动路径的方向，计算自移动设备的偏差角，根据所述偏差角是否大于预设阈值，判断所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径。

8.根据权利要求7所述的移动方法，其特征在于，每间隔预设时间计算所述自移动设备的偏差角，并根据所述偏差角是否大于预设阈值，判断所述自移动设备的移动方向是否偏离所述预设移动路径。

9.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述预设路径包括第二路径段，所述自移动设备沿所述第二路径段转向。

10.根据权利要求9所述的移动方法，其特征在于，所述第二路径段内设置若干节点，所述自移动设备依次以所述第二路径段上的所述若干节点为目标点，沿所述第二路径段移动。

11.根据权利要求9所述的移动方法，其特征在于，所述第二路径段包括弧线段。

12.根据权利要求9所述的移动方法，其特征在于，所述第二路径段包括不规则路径段。

13.根据权利要求12所述的移动方法，其特征在于，所述第二路径段连接自移动设备转向之前的移动路径以及自移动设备转向之后的移动路径，所述不规则路径段包括相对于所述转向之前的移动路径以及转向之后的移动路径的外侧延展的延展段。

14.根据权利要求13所述的移动方法，其特征在于，所述自移动设备在工作区域的边缘位置沿所述第二路径段移动，所述自移动设备沿所述第二路径段的延展段移动时，至少部分覆盖所述自移动设备沿相邻第二路径段移动时未覆盖的边缘区域。

15.根据权利要求9所述的移动方法，其特征在于，所述预设移动路径包括平行往复路径，所述第二路径段连接所述平行往复路径中的平行路径。