[发明专利]新型工业机器人减速器

说明书

本发明提供一种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。

技术领域

本发明涉及机械设备，尤其涉及一种新型工业机器人减速器。

背景技术

目前，机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22％、伺服系统25％、减速器38％、控制系统10％以及其他5％。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。精密减速机更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60％，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90％。

据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元至5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。由于RV摆线轮减速器和谐波减速器，这两种减速器优势明显，所以工业机器人基本上是用这两种减速器,但这两种减速器加工精度高，龙其是谐波减速器其柔轮是特殊材料成本高且国内缺乏.而发明专利CN103982600A中阐述的径差子减速器由于径差子架上的齿轮副自转是摩擦传动，精度难以保障。

发明内容

本发明要解决上述现有技术存在的问题，提供一种新型工业机器人减速器，结构紧凑和简单，传动阻力小、加工工艺容易实现、输出功率大、抗冲击能力强、减速比范围大。

本发明解决其技术问题采用的技术方案：这种新型工业机器人减速器，包括电机、用于安装电机的安装板，安装板上安装有固定内齿圈，固定内齿圈与安装板之间安装有转动盘，转动盘分别与固定内齿圈、安装板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠，转动盘上设有内齿，所述电机的输出轴上安装有与内齿配合的驱动齿轮；固定内齿圈上固定有压板，固定内齿圈与压板之间安装有活动内齿圈，活动内齿圈分别与固定内齿圈、压板之间设有环形滚道，环形滚道内安装有滚珠；所述转动盘的中心固定有曲轴，曲轴上安装有轴承，轴承上安装有双联齿轮，双联齿轮上的外齿轮与活动内齿圈啮合。

为了进一步完善，固定内齿圈、活动内齿圈、双联齿轮上的齿模数相同。

本发明有益的效果是：本发明结构最为紧凑，速比大，全部为同模数直齿轮，摩擦小，传动效率高，采用轴承和滚珠的滚动代替摩擦运动，综合RV减速器和谐波减速器原理，取消了RV减速器上众多行星轮，且曲轴变成只需一条，取消了谐波减速器上对材料和精度要求极高的柔轮。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中双联齿轮与活动内齿圈的安装示意图；

图3为本发明中双联齿轮与固定内齿圈的安装示意图。