[发明专利]一种家政拖地机器人

说明书

本发明提供一种家政拖地机器人，包括机架、四个清洁模块、摆动模块、旋转模块、清洗仓、六个清洗模块，其特征在于：所述的摆动模块左右两侧的两个第四电机的电机轴分别固定安装在两个第一滑块前部上；所述的四个清洁模块中一个清洁模块的定位块与摆动模块的第一固定座下端面正中央的第三电磁铁吸附在一起，清洁模块的两个第一定位销位于第一固定座下端面的两个孔内；通过连杆机构驱动清洁模块前后移动完成拖地动作，同时可以左右摆动，拖地方式与人工拖地相同，拖地质量好，能够自动对清洁模块进行更换和清洗，有效保证拖地质量，同时极大的提高拖地效率，通过摄像头导航，并能对室内进行监控，有效保障室内安全。

技术领域

本发明涉及家政和服务机器人技术领域，特别涉及一种家政拖地机器人。

背景技术

日常生活中，拖地往往会占用很多的时间，也会消耗很大的体力，随着生活节奏的加快，越来越难以挤出足够的时间进行拖地，雇佣他人进行清洁，难以保证财产安全，容易发生盗窃时间，同时雇佣人员可能会对财产造成损坏，产生纠纷，现有的扫地机器人无法有效进行拖地作业，因此需要一种家政拖地机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种家政拖地机器人，本发明通过连杆机构驱动清洁模块前后移动完成拖地动作，同时可以左右摆动，拖地方式与人工拖地相同，拖地质量好，能够自动对清洁模块进行更换和清洗，有效保证拖地质量，同时极大的提高拖地效率。

本发明所使用的技术方案是：一种家政拖地机器人，包括机架、四个清洁模块、摆动模块、旋转模块、清洗仓、六个清洗模块，其特征在于：所述的摆动模块左右两侧的两个第四电机的电机轴分别固定安装在两个第一滑块前部上；所述的四个清洁模块中一个清洁模块的定位块与摆动模块的第一固定座下端面正中央的第三电磁铁吸附在一起，清洁模块的两个第一定位销位于第一固定座下端面的两个孔内，并分别与两个第二电磁铁吸附在一起；其余三个清洁模块分别安装在旋转模块上的任意三个第二固定座上，清洁模块的定位块与第二固定座上的第五电磁铁吸附在一起，清洁模块的两个第一定位销位于第二固定座上的两个孔内，并与孔内的第四电磁铁吸附在一起；所述的清洗仓固定安装在机架的底板上端面的支架上；旋转模块的旋转架的输出轴固定安装在清洗仓内的两个立柱上；六个清洗模块三个一组分别安装在清洗仓底面的前部和后部，第六电机固定安装在清洗仓底部，电机轴从清洗仓底面向上伸出；

所述的机架包括底板、主支架、两个空气弹簧、两个第一电机、两个第一连杆、两个第二连杆、两个第一滑块、两个第一导轨、副机架、第二电机、联轴器、两个丝杠座、丝杠、螺母、摄像头、第二导轨、第二滑块、提升支架、两个第一电缸、两个导向套支架、四个导向套、两个导向套连杆、四个第一电磁铁、四个车轮、四个第三电机、电池仓、水箱，所述的底板下端面设有电池仓，底板下端面每个角上各有一个第三电机，每个第三电机电机轴上各有一个车轮，主支架后端部通过铰链铰接在底板上端面中部，两个空气弹簧一端分别铰接在底板前端部的两个铰支架上，另一端分别铰接在主支架中部的横杆上的两个铰支架上，两个第一电机分别固定安装在主支架左右两侧的支架上，电机轴朝向内侧，两个第一导轨分别固定安装在主支架两侧的两个水平杆内侧，两个第一滑块分别滑动安装在两个第一导轨上，两个第一连杆一端分别固定安装在两个第一电机的电机轴上，两个第二连杆一端分别铰接在两个第一连杆另一端，另一端分别铰接在两个第一滑块后部，所述的副机架为水平放置的“L”形，水箱固定安装在底板上端面并位于副机架后方，副机架前端设有摄像头，第二导轨固定安装在副机架水平部分下端面上，丝杠通过两个丝杠座安装在副机架上并位于第二导轨左侧，第二电机固定安装在副机架上，并通过联轴器与丝杠连接；所述的提升支架顶部设有螺母和第二滑块，其中螺母和丝杠配合，第二滑块和第二导轨配合，所述的两个第一电缸分别安装在提升支架左右两侧，两个导向套支架分别安装在两个第一电缸下方，导向套支架下端设置有两个导柱，每个导柱上安装有一个导向套，两侧的导向套之间通过导向套连杆连接；每个导向套底部的孔内各有一个第一电磁铁；