[发明专利]用于控制飞行器的执行器的执行器控制装置

权利要求书

1.一种执行器控制装置，所述执行器控制装置用于控制飞行器的控制面的至少两个基于不同技术的执行器，所述执行器控制装置具有：至少一个前馈装置，所述前馈装置设立用于补偿所述执行器中的至少一个执行器的行为；和至少一个力差调控器，所述力差调控器设立用于平衡在调节力中剩余的闭环控制偏差。

2.根据权利要求1所述的执行器控制装置，其特征在于，所述飞行器是飞机。

3.根据权利要求1所述的执行器控制装置，其特征在于，所述执行器控制装置设立用于控制恰好一个控制面。

4.根据权利要求1或2所述的执行器控制装置，其特征在于，所述前馈装置设立用于使所述执行器具有共同的并且优化的模型特性。

5.根据权利要求4所述的执行器控制装置，其特征在于，通过计算由线性化的微分方程构成的可逆的传递函数算出所述模型特性，其中所述微分方程描述所述执行器的系统。

6.根据权利要求5所述的执行器控制装置，其特征在于，共同的所述模型特性对应于最弱的所述执行器的特性，和/或所述模型特性对应于包括连续的轨迹的模型，所述轨迹不低于在所述模型的规范中针对所述系统规定的功效。

7.根据权利要求1或2所述的执行器控制装置，其特征在于，设有限制装置，所述限制装置设立用于限制力差调控器对总控制流的作用。

8.根据权利要求1或2所述的执行器控制装置，其特征在于，所述前馈装置是确定性的。

9.根据权利要求8所述的执行器控制装置，其特征在于，所述前馈装置通过与复制品比较来监控和/或对于每个通道是明确的。

10.一种飞行器，其具有至少一个根据权利要求1至9中任一项所述的执行器控制装置，其中所述飞行器包括至少一个控制面和至少两个与所述控制面耦合的执行器。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其中所述飞行器是飞机。

12.一种用于控制飞行器的控制面的至少两个基于不同技术的执行器的方法，所述方法具有如下步骤：

闭环控制/开环控制所述执行器以使所述执行器具有共同的模型特性；以及

借助于力差调控器平衡闭环控制偏差。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行器是飞机。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述模型特性的计算包括：计算由线性化的微分方程构成的可逆的传递函数。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其特征在于，借助于根据权利要求1至9中任一项所述的执行器控制装置执行所述方法。