[发明专利]无人机降落方法、无人机及海上浮台

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种无人机降落方法、无人机及海上浮台。

背景技术

海上浮台是锚定在海上的自动观测站，收集水文气象资料供海洋科学研究。由于设置在漂浮的海面上，海上浮台会随着波浪不断倾斜摇晃。随着无人机技术的快速发展，无人机开始与海上浮台配合使用，以在更为广阔的三维空间范围内对海洋气象进行观测。

现有的无人机在降落到海上浮台过程中，由于海上浮台相对于水平面的位置不断变化，而无人机仍以水平面为参考进行降落，常导致无人机的单个起落架与浮台发生撞击，造成无人机无法正常降落，严重时造成无人机发生损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的之一在于提供一种能够根据降落地点的着陆面动态调整降落时的飞行姿态的无人机降落方法、无人机，以及一种供无人机降落的海上浮台。

为达到上述目的，第一方面，本发明采用以下技术方案：

一种无人机降落方法，所述无人机的降落地点的着陆面相对于水平面的姿态信息不断变化，降落过程中，当所述无人机距离所述着陆面的高度在预定高度范围内时，每间隔第一预定时长所述无人机获取所述着陆面相对于水平面的姿态信息，所述无人机根据所述姿态信息调整自身的飞行姿态。

优选地，所述预定高度范围为小于等于第一预定距离且大于第二预定距离，当所述无人机距离所述着陆面的高度小于等于第一预定距离时，所述无人机开始获取所述着陆面相对于所述水平面的姿态信息。

优选地，当所述无人机距离所述着陆面的高度小于或等于所述第二预定距离时，所述无人机以最后获取的所述着陆面的姿态信息对应的飞行姿态降落。

优选地，所述降落地点上设置有用于检测所述着陆面的所述姿态信息的姿态传感器；

当所述无人机距离所述着陆面的高度小于等于第一预定距离时，控制所述姿态传感器开始检测所述着陆面的姿态信息，和/或，

当所述无人机降落至所述着陆面时，控制所述姿态传感器停止检测所述着陆面的姿态信息。

优选地，当所述无人机距离所述着陆面的高度在预定高度范围内时，控制所述无人机的飞行高度持续降低。

优选地，所述姿态信息包括所述着陆面相对于所述水平面的俯仰角和/或俯仰方位。

优选地，所述降落地点包括海上浮台。

为达上述目的，第二方面，本发明采用以下技术方案：

一种无人机，采用如上所述的无人机降落方法控制所述无人机降落在预定的降落地点。

优选地，所述无人机上设置有距离检测装置，所述距离检测装置用于检测所述无人机距离所述降落地点的着陆面的高度；和/或，

所述无人机上设置有第一通信装置，所述第一通信装置用于与所述降落地点进行通信连接。

为达上述目的，第三方面，本发明采用以下技术方案：

一种海上浮台，所述海上浮台作为降落地点供如上所述的无人机降落，所述海上浮台上设置有姿态传感器，所述姿态传感器用于检测所述海上浮台的着陆面相对于所述水平面的姿态信息；和/或，

所述海上浮台上设置有与所述无人机进行通信连接的第二通信装置。

使用本申请中的无人机降落方法控制无人机进行降落时，无人机能够根据降落地点的着陆面相对于水平面的姿态信息，在不断下降过程中同时不断调整自身的飞行姿态，使飞行姿态与降落地点的着陆面保持平行，避免了无人机的起落架与着陆面发生碰撞而损坏。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本申请无人机降落方法的流程图；

图2示出本申请无人机和海上浮台的位置关系示意图。

图中：

1、海上浮台；2、无人机；3、俯仰角。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。