[发明专利]一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种AGV的轨道，特别涉及一种AGV的转弯磁条轨道、转弯方法及系统。

背景技术

AGV(无人搬运小车)，指一种装有自动引导装置，能够沿着预先设定好的轨道进行行驶的，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。它能够自动装卸货物，无需人工操作且可编程自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内物流配送和物料搬运的最佳解决工具之一。

AGV轨道采用设铺设好的磁条作为轨道，在转弯处一般采用圆弧作为转弯轨道，而采用圆弧转弯轨道存在有以下问题：采用大半径的圆弧转弯轨道占用的空间较大，采用小半径的圆弧转弯轨道容易导致AGV运行不稳定且容易冲出轨道。

发明内容

本发明旨在提供一种AGV的转弯磁条轨道以解决现有的磁条轨道占用空间较大和AGV运行不稳定易冲出轨道的问题。

为了实现以上技术目、技术方案和技术效果，本发明提供一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，包含：第一磁条和第二磁条；所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设；所述第一磁条端部为单侧斜面锐角；所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时，所述第一磁条端部左侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时，所述第一磁条端部右侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条固定在地面上。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条的底部均设置有双面胶。

本发明还提供一种AGV的转弯方法，其特征在于，包括以下步骤：磁导传感器获取转弯磁条轨道上的磁导信号，依据磁导信号引导AGV前行，所述转弯磁条轨道是两个带有单侧斜面锐角的磁条交叉搭设而成；磁导传感器辨识所述转弯磁条轨道上磁导信号的强弱和消失的方向，并将磁导信号强弱和消失方向传递给AGV；AGV的驱动装置根据接收磁导信号的强弱和消失的方向控制AGV前进，从而实现AGV转弯动作。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯方法，其特征在于，所述磁导传感器安装于所述AGV头部。

进一步地，本发明所述的一种AGV的转弯方法，其特征在于，所述驱动装置根据接收到的磁导信号强弱采用差动控制AGV实现转弯动作。

本发明还提供一种AGV转弯系统，其特征在于，包括：轨道单元，用于引导AGV前进方向，并产生磁导信号；磁导传感器单元，用于辨识接收磁导信号，并将磁导信号传递给AGV；处理模块，用于识别磁导信号的强弱，并根据信号强弱驱动AGV；驱动单元，用于驱动AGV前进，并控制AGV的前进方向。

进一步地，本发明所述的一种AGV转弯系统，其特征在于，所述轨道单元为带有磁导信号的磁条。所述处理模块为CPU，所述驱动单元为电机。

本发明所述的一种AGV的转弯磁条轨道通过将两个磁条轨道在转弯处进行交叉搭设，减少了磁条轨道所占用的空间；通过在两个磁条的内侧边的端部设置锐角来引导AGV转弯，解决了因AGV转弯过程中不稳定易冲出轨道的问题；本发明所述的一种AGV的转弯方法通过判断磁条轨道上的磁导信号的强弱使AGV差动运行，这样就能够保证AGV在磁条轨道上稳定的行驶；通过本发明所述的一种AGV转弯系统能够很好的保证磁导信号的传递，避免AGV行驶路线的紊乱，保证了AGV在运行过程中的稳定，提高了运输效率。

附图说明

图1为本发明所述的一种AGV转弯磁条轨道结构示意图；

图2为本发明所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行前的状态示意图；

图3为本发明所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行时的状态示意图；

图4为本发明所述的AGV通过90度弯道磁条轨道后的运行状态示意图；

图5为本发明所述一种AGV转弯方法流程图；

图6为本发明所述一种AGV转弯系统的结构图。

具体实施方式