[发明专利]基于图像特征的腹腔环境地图重建与腹腔镜定位的方法在审
| 申请号： | 201711346697.8 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108090954A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 陈韬 | 申请（专利权）人： | 南方医科大学南方医院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80;G06K9/46 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 刘宇峰 |
| 地址： | 510515 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 腹腔 腹腔镜 环境地图 图像特征 重建 腹腔镜胃肠手术 内窥镜 内窥镜图像 特征点检测 地图构建 光流分析 后帧图像 实时定位 手术进程 改良型 描述子 成功率 场景 应用 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于图像特征的腹腔环境地图重建与腹腔镜定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)确定腹腔镜的内部参数与畸变参数；
(2)采集内窥镜实时图像；
(3)根据ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征提取相邻帧的特征点并进行匹配和筛选；
(4)根据配对点的像素求出对极约束中的本质矩阵E；
(5)根据E通过奇异值分解(SVD)求出腹腔镜外部参数，简称外参，即旋转R和平移t；
(6)通过对特征点组的三角化测得特征点的空间位置；
(7)BA图优化：通过g2o(General Graph Optimization通用图优化，C++中的非线性最优化算法集)来求解最小化重投影误差；
(8)位姿图优化：采用g2o进行求解；
(9)腹腔环境地图重建：采用单目稠密地图重建方法；
(10)实时导航：将腹腔镜在所述重建的腹腔环境地图中进行实时定位，实现腹腔中手术场景的重建和腹腔镜的实时定位，作为辅助信息为医生提供准确和有效的导航信息。
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