[发明专利]具末端转向机构的微创手术用具

权利要求书

1.一种具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，包含：

一介入装置，呈条状且由顶端至末端依序具有一主干部分、一可挠性部分、以及一操作部分；

一控制装置，包含：

具有一预设旋转自由度的一球体；及

连接于该球体的一操纵杆；以及

至少一线材，沿该介入装置的该主干部分延伸；其中，该至少一线材的一第二端连接于该介入装置的该可挠性部分或该操作部分，且

该控制装置进一步包含沿着该球体的外周面的一部分设置的一第一球面外壳、以及沿着该球体的该外周面的一部分设置且与该第一球面外壳至少一部分交叠的一第二球面外壳，该第一球面外壳具有一第一沟槽且该第二球面外壳具有一第二沟槽，该第一沟槽及该第二沟槽是相互交叉错置且该操纵杆同时穿过该第一沟槽及该第二沟槽突出，且

该第一球面外壳和该第二球面外壳具有一预设旋转自由度，且该至少一线材的一第一端分别对应地连接于该第一球面外壳及该第二球面外壳上。

2.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，进一步包含一导引壳体固定设置且相间隔地包覆该球体的至少一部分并相对于该球体保持不动，该导引壳体包含至少一导引沟槽，该导引沟槽为形成于该导引壳体上并穿透该导引壳体的沟槽，且该操纵杆穿过该导引沟槽突出并能够沿着该导引沟槽移动，而使该球体在该导引壳体内旋转。

3.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，

其中该第一球面外壳周缘的二端的二端点被固定，其中该二端点位于该第一球面外壳的一球面球心的两侧，且该第一球面外壳以该二端点的连线为旋转轴具有该预设旋转自由度。

4.如权利要求3所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该第一球面外壳的周缘上的该二端点位于该球面球心的两侧，且该二端点相差180度。

5.如权利要求3所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，

该第一沟槽为形成于该第一球面外壳上并穿透该第一球面外壳的沟槽，该第二沟槽为形成于该第二球面外壳上并穿透该第二球面外壳的沟槽，且该第一沟槽与该第二沟槽的接触边缘或两者相近侧边缘具有至少一边缘不重合，

其中，该第一球面外壳周缘上位于该第一沟槽的沟长方向上的两端的端点的一第一端点及一第二端点被固定，且该第二球面外壳周缘上位于该第二沟槽的沟长方向上的两端的端点的一第三端点及一第四端点被固定。

6.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该操作部分以该可挠性部分为轴具有相对于该主干部分的360度的放射转动自由度。

7.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该介入装置包含沿着该介入装置的管壁分布的多个接线孔，且该至少一线材的该第二端分别连接于该些接线孔。

8.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该第一球面外壳及该第二球面外壳包含沿着该第一球面外壳及该第二球面外壳的外周分布的多个接线孔，且该至少一线材的该第一端分别连接于该些接线孔。

9.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该介入装置的内部进一步容置至少一可挠性管状器材。

10.如权利要求9所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该至少一可挠性管状器材包含一内视镜、一抽吸管、一灌注管、一夹状装置、一剪切装置及一电烧装置其中之一。

11.如权利要求9所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该至少一可挠性管状器材自该主干部分延伸至该操作部分。

12.如权利要求1所述具末端转向机构的微创手术用具，其特征在于，该至少一线材沿着该主干部分内部延伸。