[发明专利]一种可上下移动式SCARA机械臂结构

权利要求书

1.一种可上下移动式SCARA机械臂结构，包括光杆导轨、丝杆、手臂部分和丝杆步进电机，其特征在于：两个竖向的光杆导轨和一个竖向的丝杆上部设有上顶盖，下部设有下底盖，丝杆步进电机设于丝杆的下端位于下底盖的下部，手臂部分的下端或上端连接有丝杆螺母，丝杆螺母设有与丝杆外螺纹相匹配的内螺纹与丝杆螺纹配合。

2.根据权利要求1所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：所述手臂部分包括支撑台、大臂和小臂，支撑台连接有大臂电机和小臂电机，支撑台包括连接在一起的上支撑台和下支撑台，光杆导轨和丝杆穿过上支撑台和下支撑台，上支撑台的上端设有大臂电机或小臂电机，下支撑台的下端设有小臂电机或大臂电机；大臂电机电机轴的大臂电机齿轮通过第一同步带与大臂减速齿轮组大齿轮传动配合，大臂减速齿轮组小齿轮通过第二同步带与大臂一端的大臂齿轮配合，大臂齿轮固定于大臂上；小臂电机电机轴的小臂电机齿轮通过第三同步带与小臂减速齿轮组大齿轮传动配合，小臂减速齿轮组小齿轮通过第四同步带与大臂一端的小臂传动齿轮组配合，小臂传动齿轮组通过第五同步带与大臂另一端的小臂齿轮配合，小臂齿轮固定于小臂的一端，销轴穿过小臂齿轮将小臂的该端部和大臂铰接在一起；

所述大臂齿轮和小臂传动齿轮组位于上支撑台和下支撑台之间同轴并铰接在一起。

3.根据权利要求2所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：所述大臂为上下两部分分体的机械臂，小臂和小臂齿轮铰接于上下两部分之间。

4.根据权利要求3所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：所述大臂上下两部分之间设有横截面似三角形的加强块。

5.根据权利要求1所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：还包括有工作台，工作台位于手部部分的下方连接于下底盖的一侧，工作台与下底盖通过能够90度向上翻转的合页连接。

6.根据权利要求2所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：还包括有主控盒，主控盒与大臂电机、小臂电机和丝杆步进电机通过导线相连。

7.根据权利要求2所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：所述上支撑台和下支撑台的连接处设有支撑块，将大臂减速齿轮组和小臂减速齿轮组隔开。

8.根据权利要求2所述可上下移动式SCARA机械臂结构，其特征在于：所述大臂齿轮与大臂固定配合处设有一条状凸起，大臂与大臂齿轮配合处设有与该条状凸起相匹配的凹槽；小臂齿轮与小臂固定配合处也设有一条状凸起，小臂与小臂齿轮配合处设有与该条状凸起相匹配的凹槽。