[发明专利]一种电动冲洗车自动行走的控制方法

权利要求书

1.一种电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，所述方向限位装置包括定向支撑块、防松限位板、定向销轴、自由支撑块、按钮支架、定向按钮、定向限位板、弹簧、切换手柄、前叉上支架和套筒，所述定向支撑块、防松限位板和自由支撑块依次设置在前叉上支架上，所述定向销轴与切换手柄为一整体，所述定向销轴与前叉上支架上的销轴孔配合，所述弹簧设置在定向销轴与前叉上支架之间，所述定向限位板和按钮支架依次设置在套筒上，所述定向按钮设置在按钮支架上，所述控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信；

所述自动定向行走模式的控制方法包括拨动切换手柄，同时下压，转动180度，使切换手柄位于定向支撑块的卡槽内，定向销轴压下，与定向限位板的孔配合，限制转把的转动，使其限位，车子方向轮定位，同时定向销轴按压定向按钮，定向按钮启动，触发自动定向行走指令进入自动定向行走模式，其信号传递给主控制器，此时，主控制器断开与加速转把间的通信，同时启动与操作手柄和电子刹车系统间的通信，而且启动电子刹车系统，车子抱刹，此时，操作加速转把无法控制车子运动，需要控制车子前进或后退时，按下操作手柄上的前进或后退按钮，信号传递给主控制器，主控制器将相应的信号传递给驱动电机控制单元，同时控制电子刹车断电松刹车，车子向前或向后直线运动，运动到位时，松开操作手柄上的按钮，通过主控制传递信号，驱动电机控制单元控制电机停止转动，同时主控制器启动电子刹车系统，车子停下并抱刹。

2.如权利要求1所述的电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：所述自由行走模式的控制方法包括将切换手柄位于自由支撑块的卡槽内，弹簧支撑定向销轴，定向销轴与定向限位板处于分离状态，转把可自由转动，定向按钮没有启动，没有信号传输到主控制器，主控制器断开与操作手柄以及电子刹车系统间的通信，按动操作手柄上的按钮无效，同时电子刹车也不工作，只有加速转把的加速信号可通过主控制器传递给驱动电机控制单元，操作加速转把来控制车子运动。

3.如权利要求1所述的电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：所述操作手柄中包含前进控制按钮和后退控制按钮。