[发明专利]车道保持方法

说明书

本发明公开了一种本发明所述的车道保持方法，包括以下步骤：第一步、摄像头的安装：在车辆前风挡玻璃的上部中间位置处设置有摄像头，以便视野清楚广阔的监测到车道线的消失点，消失点即车道线在道路远方的交点；第二步、图像的标定：图像的采集和标定点的车体坐标和像素坐标的获取；标定参数获取；消失点坐标的获取；第三步、信号输出：第四步、方向盘角度修正：当转向电机收到摄像头输出的信号时，所述转向电机动作进行方向盘角度的修正，车辆回归到左、右车道线中间。本发明优点在于通过消失点来不断的进行距离计算，并与目标距离的对比判断，再输出相应的信号来实现车辆行驶方向自动修正的功能。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，尤其是涉及一种车道保持方法。

背景技术

随着人们对汽车主动安全要求的提高，车道偏离预警装置越来越多的应用在普通轿车上，利用车道偏离预警装置提醒、辅助驾驶员修正车辆行驶方向或自动修正车辆行驶方向已经成为减少交通事故的重要方法，尤其对于高速公路上行驶的车辆的交通事故的降低有很大的作用。

发明内容

本发明目的在于提供一种能够判断车辆是否偏离并进行行驶方向调整的车道保持方法。

为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：

本发明所述的车道保持方法，包括以下步骤：

第一步、摄像头的安装：

S1.1：在车辆前风挡玻璃的上部中间位置处设置有摄像头，以便视野清楚广阔的监测到车道线的消失点，消失点即车道线在道路远方的交点；

第二步、图像的标定：

S2.1：图像的采集：使用所述摄像头进行标定场地图片的采集，要求采集的所述标定场地图片中车道线清晰可辨；通过连续改变摄像头的俯仰角，采集不同俯仰角下的标定场地图片并进行编号，编号分别为：场景1.1、场景1.2、场景1.3、场景1.4、场景1.5、场景1.6、场景1.7和场景1.8；

S2.2：标定点的车体坐标和像素坐标的获取（标定点即用于标定消失点坐标的点）：

设从摄像机镜头引垂线与地面的交点为车体坐标系的坐标原点，车头前方水平方向为y轴正方向，水平垂直于所述y轴的为x轴，右边为正方向，车高方向为z轴，向上为正方向，从而构成车体坐标系；在画图软件中分别打开所述标定场地图片，将光标分别移动至每个标定场地图片中每个标定点的位置，在画图软件中读出每个所述标定点在二维坐标系中的像素坐标（x,y）并进行记录;定义第i个标定点的像素坐标为（xi,yi）,单位为pixel，与其对应的车体坐标系（即标定场地图片中的点在实物状态下的坐标）的车体坐标记为（Xi,Yi），单位为m；

S2.3：标定参数获取：设当前的车体坐标系中任意点（X,Y,Z）在二维图像坐标系上的坐标（x,y），如果所述任意点（X,Y,Z）都在xy平面上，即Z为常数，则任意点（X,Y,Z）和像素坐标（x,y）的坐标满足下述公式：

公式（1）；

公式（2）；