[发明专利]积木式关节与机器人手臂

权利要求书

1.一种积木式关节，其特征在于，包括：

摆动机构，包括彼此铰接的驱动器与摆动件，所述驱动器用于驱动所述摆动件摆动；

回转机构，包括设置于所述摆动件上的输出端，所述输出端能够实现圆周运动，所述驱动器、所述摆动件与所述输出端呈积木式依次堆叠分布，所述输出端的轴向沿所述积木式依次堆叠分布的方向布置。

2.根据权利要求1所述的积木式关节，其特征在于，所述驱动器与所述摆动件之间的铰接端具有嵌入式结构。

3.根据权利要求2所述的积木式关节，其特征在于，所述摆动件的铰接端具有C型结构，所述驱动器的铰接端嵌入安装于所述C型结构的开口。

4.根据权利要求1所述的积木式关节，其特征在于，所述摆动件的摆动为平面摆动，并以所述摆动件与所述驱动器的铰接轴为轴。

5.根据权利要求1所述的积木式关节，其特征在于，所述回转机构包括回转支架与嵌入安装于所述回转支架上的回转驱动部，所述回转支架与所述摆动件远离所述驱动器的一端固定连接，所述回转驱动部远离所述摆动件的一端具有所述输出端。

6.一种机器人手臂，其特征在于，包括依次连接的肩关节、大臂、肘关节、小臂与腕关节，所述肩关节、所述肘关节与所述腕关节中至少一者为权利要求1-5任一项所述的积木式关节，所述积木式关节的驱动器、摆动件与输出端沿所述机器人手臂远离机器人肩部的方向呈积木式依次堆叠分布。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述肩关节为所述积木式关节，所述积木式关节的驱动器、摆动件与输出端沿所述大臂的延伸方向呈积木式依次堆叠分布，所述积木式关节的驱动器用于与所述机器人肩部固定连接，所述积木式关节的输出端与所述大臂固定连接。

8.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述肘关节为所述积木式关节，所述积木式关节的驱动器、摆动件与输出端沿所述小臂的延伸方向呈积木式依次堆叠分布，所述积木式关节的驱动器与所述大臂固定连接，所述积木式关节的输出端与所述小臂固定连接。

9.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述腕关节为所述积木式关节，所述积木式关节的驱动器、摆动件与输出端沿机器人手掌的延伸方向呈积木式依次堆叠分布，所述积木式关节的驱动器与所述小臂固定连接，所述积木式关节的输出端用于与所述机器人手掌固定连接。

10.根据权利要求6所述的机器人手臂，其特征在于，所述腕关节包括所述驱动器与所述摆动件，所述驱动器与所述小臂固定连接，所述摆动件与机器人手掌固定连接。