[发明专利]基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：该方法包括如下步骤：

（1）安装在汽车前保险杠上的雷达传感器实时测量与前方目标物之间的距离和相对速度；

（2）安装在车上的自动车速传感器、侧向距离传感器、转向角度传感器、路面状况传感器和制动踏板传感器测得车辆信号并送入信息采集单元中；

（3）雷达传感器测得的信号和信息采集单元中的信号经过处理后通过CAN总线通讯接口输送到主控单元；

（4）主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，并发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行提醒和危险报警。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的雷达传感器以180MHz的中频信号进行输出，该中频信号包括距离信息，相对速度信息和目标度的位置信息，并经过处理成为3个数字信号通过CAN总线通讯接口输送到主控单元中，雷达数据发送单元不断的向雷达ECU发送符合要求的数据，维持雷达的工作环境。

3.根据权利要求1或2所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，通过CAN总线通讯接口发送到显示-声光报警单元实时显示速度、距离并进行报警具体为：主控单元根据得到的数据对行车安全进行判断，将车辆分为停止、减速和加速三种状态，前车减速或停止状态下危险报警距离为：

其中：a₁为自车的最大减速度，a₂为前车的最大减速的，v₁为自车速度，v₂为前车速度，t_x为制动器协调时间，v_e为两车间的相对速度，t_s为制动减速度增长时间，d₀为安全距离；

提醒报警距离为：

其中：t_hm为驾驶员的反应动作时间。

4.根据权利要求3所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的主控单元采用P89V51RD2，对雷达发送来的数据帧和信息采集单元发送来的数据帧进行处理。

5.根据权利要求3所述的基于CAN总线车辆制动追尾预警的方法，其特征是：所述的显示-声光报警单元包括液晶显示模块、声音报警模块、指示灯报警模块和电源模块，声音报警模块由绿、黄、红三种发光二级管组成，所述的液晶显示模块实时给驾驶员提供自车与前车的实际间距和自车车速等信息。