[发明专利]一种单向上料型机器人装车系统

权利要求书

1.一种单向上料型机器人装车系统，包括输送皮带线(3)，其特征在于，输送皮带线(3)输出端连接有倾斜设置的输出滚筒线(4)，输送皮带线(3)下方设置有与物料输送方向平行的导轨(12)，导轨(12)上设置有能沿导轨(12)往复运动的跟踪皮带线(5)，跟踪皮带线(5)的高度低于输送皮带线(3)的高度，输出滚筒线(4)搭接在跟踪皮带线(5)上，跟踪皮带线(5)末端连接有能够进出货车(8)车厢内的复合式机器人机构，复合式机器人机构下方设置有机器人复位顶升装置(6)，机器人复位顶升装置(6)远离跟踪皮带线(5)一端设置有与货车(8)车尾配合的顶升装置(11)，机器人复位顶升装置(6)包括支撑架(6-3)，所述支撑架(6-3)上从上到下依次且相互平行的水平工作平台(6-5)和动力承载平台(6-2)，水平工作平台(6-5)上设置有四个定位通孔(6-5-1)，水平工作平台(6-5)下表面分别设置有与四个定位通孔(6-5-1)一一对应的导向套筒(6-7)，每个导向套筒(6-7)内均设置有能沿导向套筒(6-7)同步升降的顶升复位柱(6-6)，动力承载平台(6-2)上设置有驱动四个顶升复位柱(6-6)同步升降的复合动力机构(6-8)。

2.根据权利要求1所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，还包括限位传感组件(6-4)，限位传感组件(6-4)包安装在顶升复位柱(6-6)下方随顶升复位柱(6-6)升降的感应组件A(6-4-1)和固定在动力承载平台(6-2)上的限位组件B(6-4-2)，感应组件A(6-4-1)包括固定在顶升复位柱(6-6)下方的安装架A(6-4-1.1)，安装架A(6-4-1.1)下方设置有感应头(6-4-1.2)，限位组件B(6-4-2)包括竖直安装板B(6-4-2.1)，竖直安装板B(6-4-2.1)上设置有与感应头(6-4-1.1)配合的上限位块(6-4-2.2)和下限位块(6-4-2.3)。

3.根据权利要求1所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，复合式机器人机构包括履带安装架(7)和设置在履带安装架(7)一侧的机器人(10)，所述的履带安装架(7)上另一侧设置有与跟踪皮带线(5)连接的车载皮带线(9)，履带安装架(7)两侧安装有履带，车载皮带线(9)的物料输送方向与履带安装架(7)的履带行走方向相同。

4.根据权利要求3所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，所述的机器人(10)包括依次连接的基座(10-5)、回旋座(10-1)、大臂(10-2)、小臂(10-3)和复合式抓手机构(10-4)，基座(10-1)安装在履带安装架(7)上，复合式抓手机构(10-4)包括与小臂(10-3)末端连接的旋转臂(10-4.1)和设置在旋转臂(10-4.1)下方的可调节夹持机构。

5.根据权利要求4所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，所述可调节夹持机构包括与旋转臂(10-4.1)固定连接的横板(10-4.4)，横板(10-4.4)下表面两侧分别设置有竖直固定夹持板(10-4.5)和竖直安装板(10-4.8)，竖直固定夹持板(10-4.5)和竖直安装板(10-4.8)顶部之间设置有导向杆(10-4.7)，导向杆(10-4.7)上设置有可沿导向杆(10-4.7)往复运动的活动夹持机构。

6.根据权利要求1或2所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，顶升装置(11)为涡轮丝杠顶升机构。

7.根据权利要求1所述的单向上料型机器人装车系统，其特征在于，输送皮带线(3)一侧设置有限位防落机构和驱动输送皮带线(3)转动的驱动电机(1)。