[发明专利]定位探测方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种定位探测方法及计算机可读存储介质，方法包括：通过测向天线阵获取目标物体在N个方向上的信号，得到对应N个方向的N个信号强度序列，所述N为所述测向天线阵的子天线的数量；按照预设的周期时间，分别对N个信号强度序列进行卡尔曼滤波，得到N个方向的预测信号强度；对所述N个方向的预测信号强度进行向量合并，得到目标物体的实际方位。本发明采用卡尔曼滤波算法，能有效避免单轮信号的偶然性，提高方位准确性；使用向量合并替代取最大值，能精确判断出目标物体所在方位。

技术领域

本发明涉及探测技术领域，尤其涉及一种定位探测方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着低空空域的逐步开放，无人机被广泛应用于各个行业，从最初被用于娱乐目的，到用于航拍摄影、环境监测、地形测绘、搜救，以及军事侦察、偷运违禁物品等恶意用途。因此，对重点区域进行有效的防护，对无人机目标实施有效的防御和打击成为了问题，其中包括：检测相关频谱信号、测向、识别并跟踪无人机目标等防御对策。由于无人机的特点是飞行高度低，体积小，飞行速度慢，通用雷达技术无法对该类目标实施有效探测，而且有些地方存在特殊性，不允许使用雷达进行管控，比如航线、城市内区域等。

在公开号为CN106371144A的中国专利公开文件中，提出了一种无人机发现及预警的装置，通过使用测向天线阵模块(8等分的定向天线)，依时间片轮询扫描各个方向的无人机信号强度，取单轮信号强度最大方向为无人机所在方向。该方案存在的不足：1、取单轮信号最大值存在偶然性，无人机所在方向可能由于噪声、干扰，没被识别到，则该轮判定方向有误；2、相邻方向信号强度差距不大，容易误判到相邻方向；3、方向精度为45°，仅能判断8个方向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种定位探测方法及计算机可读存储介质，可精确判断出目标物体所在方位。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种定位探测方法，包括：

通过测向天线阵获取目标物体在N个方向上的信号，得到对应N个方向的N个信号强度序列，所述N为所述测向天线阵的子天线的数量；

按照预设的周期时间，分别对N个信号强度序列进行卡尔曼滤波，得到N个方向的预测信号强度；

对所述N个方向的预测信号强度进行向量合并，得到目标物体的实际方位。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过测向天线阵获取目标物体在N个方向上的信号，得到对应N个方向的N个信号强度序列，所述N为所述测向天线阵的子天线的数量；

按照预设的周期时间，分别对N个信号强度序列进行卡尔曼滤波，得到N个方向的预测信号强度；

对所述N个方向的预测信号强度进行向量合并，得到目标物体的实际方位。

本发明的有益效果在于：结合系统的经验值(系统的预测值)以及N个方向目标物体的信号强度(测量值)，通过卡尔曼滤波算法得出每个方向信号强度的最优预测值，再通过向量合并，求出目标物体所在方位角；本发明采用卡尔曼滤波算法，能有效避免单轮信号的偶然性，提高方位准确性；使用向量合并替代取最大值，能精确判断出目标物体所在方位。

附图说明

图1为本发明实施例一的一种定位探测方法的流程图；

图2为本发明实施例二的合向量示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

本发明最关键的构思在于：通过卡尔曼滤波算法得出每个方向信号强度的最优预测值，再通过向量合并，求出目标物体所在方位角。