[发明专利]多自由度并联动感平台数据实时采集系统及方法

权利要求书

1.一种多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，包括多自由度并联机构采集器、处理器和终端；

所述多自由度并联机构采集器包括多个电压传感器；

所处理器与所述多自由度并联机构采集器电连接，所述处理器用于给多自由度并联机构采集器供电，所述处理器还用于读取所述电压传感器采集的运动数据，通过预处理得到运动参数，将运动参数传输给所述终端；

所述终端的存储器中存储有多个视频，每个视频设置有视频类型；所述终端上还设有应用程序，所述应用程序用于接收用户输入的视频类型，并从存储器中选择与该视频类型对应的视频，以得到展示视频；所述应用程序还用于接收运动数据，对所述运动数据进行解析和过滤，以得到过滤数据，根据过滤数据选择展示视频中的帧画面，显示该帧画面。

2.根据权利要求1所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，所述多自由度并联机构采集器包括三自由度并联机构采集器或六自由度并联机构采集器；三自由度并联机构采集器包括3个电压传感器；六自由度并联机构采集器包括6个电压传感器。

3.根据权利要求1所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，所述处理器采用Arduino单片机，所述处理器与所述终端采用USB接口连接。

4.根据权利要求3中所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，所述处理器还用于读取所述电压传感器采集的运动数据，通过预处理得到运动参数具体为：

处理器读取所述电压传感器采集的运动数据；

处理器将所述运动数据按照预设的格式进行转换，转换为16进制，以得到转换数据；

处理器在转换数据头部添加包头，在转换数据尾部增加校验位和包尾，以得到所述运动参数。

5.根据权利要求4中所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，所述终端的应用程序还用于对所述运动数据进行解析和过滤，以得到过滤数据具体为：

终端接收运动参数；

应用程序对运动参数中的校验位进行校验，当校验成功时，对运动参数进行解析，以得到解析数据；

应用程序采用改进的卡尔曼滤波算法对所述解析数据进行滤波，得到所述过滤数据。

6.根据权利要求5中所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，

处理器还用于在每次读取所述电压传感器采集的运动数据时，记录当前处理器时刻；

处理器计算当前处理器时刻与上一次读取运动数据的处理器时刻之间的差值，以得到采集时间差；

处理器将采集时间差与运动参数传输给所述终端；

所述终端用于在接收到运动参数时，记录当前终端时刻；

所述终端计算当前终端时刻与上一次接收到运动参数的终端时刻之间的差值，以得到接收时间差；

所述终端判断接收时间差是否与当前接收到的采集时间差相同，如果不同，对终端的时钟进行校验。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统，其特征在于，所述应用程序上还设有开始采集按钮、停止采集按钮和采集数据存盘按钮；

当应用程序检测到开始采集按钮按下时，应用程序更新运动数据，对所述运动数据进行解析和过滤，以得到过滤数据，根据过滤数据选择展示视频中的帧画面，显示该帧画面；

当应用程序检测到停止采集按钮按下时，应用程序停止更新运动数据；

当应用程序检测到采集数据存盘按钮按下时，应用程序将选中的帧画面按照时间顺序依次进行保存。

8.一种多自由度并联动感平台数据实时采集方法，其特征在于，适用于权利要求1所述多自由度并联动感平台数据实时采集系统；包括：

多自由度并联机构采集器采集运动数据，并传输给处理器；

处理器接收运动数据，通过预处理得到运动参数，将运动参数传输给所述终端；

所述终端接收用户输入的视频类型，并从存储器中选择与该视频类型对应的视频，以得到展示视频；

所述终端接收运动数据，对所述运动数据进行解析和过滤，以得到过滤数据；

所述终端根据过滤数据选择展示视频中的帧画面，显示该帧画面。