[发明专利]编码器、机器人以及打印机

说明书

提供一种编码器、机器人以及打印机，能够谋求低成本化。该编码器的特征在于，具备：光学尺，具有相位差片；光源部，射出向所述相位差片照射的光；以及光接收部，接收来自所述相位差片的所述光，并输出与所接收的接收光强度相应的信号。所述光源部射出的所述光发生直线偏振，所述光接收部输出与来自所述相位差片的所述光的偏振状态相应的信号。

技术领域

本发明涉及编码器、机器人以及打印机。

背景技术

作为编码器的一种，光学式旋转编码器一般众所周知(例如参照专利文献1)。旋转编码器使用于例如具有机器臂的机器人，检测关节部的旋转角度、旋转位置、旋转数、转速等转动状态，其中所述机器臂具有能够转动的关节部。

例如，专利文献1所涉及的编码器单元具有光学尺和光学传感器组。而且，光学尺具有以中心为基准而旋转的偏振镜。另外，光学传感器组在隔着偏振镜的中心180°对称的位置具有与偏振镜相对的2个光学传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2013/065737号

但是，专利文献1所涉及的编码器设置于光学尺的偏振镜的制造成本较高，其结果存在难以谋求编码器的低成本化的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够谋求低成本化的编码器，另外提供具备该编码器的机器人以及打印机。

上述目的通过下述的本发明实现。

本发明的编码器的特征在于，具备：光学尺，具有相位差片；光源部，射出向所述相位差片照射的光；以及光接收部，接收来自所述相位差片的所述光，并输出与所接收的接收光强度相应的信号。

根据这样的编码器，来自相位差片的光的偏振状态根据光学尺的转动状态而变化，所以能够使用光接收部的光接收结果而检测光学尺的转动状态。因此，能够在光学尺中不使用偏振片的情况下检测光学尺的转动状态。另外，相位差片的制造成本比较便宜，所以能够谋求编码器的低成本化。另外，相位差片为在正交的2个偏振成分产生相位差(光路差)的光学元件，尤其将产生1/4波长的相位差的光学元件称为λ/4片，另外，将产生1/2波长的相位差的光学元件称为λ/2片。

在本发明的编码器中，优选的是，所述相位差片为λ/4片，所述光学尺具备具有光反射性的反射片，所述反射片配置在相对于所述相位差片来说与所述光源部相反一侧。

由此，能够实现反射式的编码器。

在本发明的编码器中，优选的是，所述相位差片为λ/2片，所述相位差片的至少一部分配置于所述光源部与所述光接收部之间。

由此，能够实现透射式的编码器。

在本发明的编码器中，优选的是，所述光源部射出的所述光发生直线偏振，所述光接收部输出与来自所述相位差片的所述光的偏振状态相应的信号。

由此，能够使来自相位差片的光的偏振状态根据光学尺的转动状态而变化。而且，能够使光接收部的输出信号根据光学尺的转动状态而变化。

在本发明的编码器中，优选的是，所述光源部具有面发光激光。

由此，能够谋求光源部的小型化，同时实现射出直线偏振的光的光源部。另外，来自面发光激光的光的指向性极高，所以能够降低光接收部处的串扰，其结果能够使检测精度提高。另外，来自面发光激光的光的波长域极窄，所以也能够降低相位差片等光学部件的波长依赖性引起的检测精度下降。

在本发明的编码器中，优选的是，所述光源部具有：发光二极管；以及偏振片，所述偏振片的至少一部分配置于所述发光二极管与所述相位差片之间。

由此，能够以比较简单且便宜的构成实现稳定地射出直线偏振的光的使用寿命长的光源部。