[发明专利]一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构

权利要求书

1.一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，包括运动平台和固定平台；其特征在于：在所述运动平台和固定平台之间铰装有对称布置的四条四周运动支链和两条中间运动支链，所述四条四周运动支链和两条中间运动支链均为可伸缩机构；

所述四周运动支链由两个球副和一个移动副构成，所述两个球副分别固装在方形运动平台和固定平台的顶点上，移动副的两端分别与两个球副铰装在一起；

所述两条中间运动支链由一个复合球副、两个转动副和两个移动副构成；所述一个复合球副固装在方形运动平台的中心位置，两个转动副分别固装在固定平台上的单侧两个球副连线的中心位置，两个移动副的两端分别铰装在复合球副和两个转动副之间。

2.根据权利要求1所述的一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，其特征在于：所述四条四周运动支链结构相同，四条四周运动支链上端分别铰装在方形运动平台的四个顶点上，四条四周运动支链下端分别铰装在方形固定平台的四个顶点上；所述两条中间运动支链结构相同，两条中间运动支链的上端共同铰装在方形运动平台上，两个中间运动支链的下端分别铰装在方形固定平台上。

3.根据权利要求1所述的一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，其特征在于：所述四条四周运动支链和两条中间运动支链的移动副均为机构的驱动副。

4.根据权利要求1所述的一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，其特征在于：所述固装在固定平台上的四条四周运动支链的四个球副的中心连线呈正方形。

5.根据权利要求1所述的一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，其特征在于：所述固装在运动平台上的四条四周运动支链的四个球副的中心连线呈正方形。

6.根据权利要求1所述的一种可实现三维转动和两维移动运动的五自由度并联机构，其特征在于：所述固装在固定平台上的两个转动副的转动轴线相互平行；且该两个转动副的转动轴线分别与同侧两个球副的中心连线相平行。