[发明专利]一种机械臂的肩关节

权利要求书

1.一种机械臂的肩关节，包括底座（1）、肩部（2）和大臂（3），肩部（2）与底座（1）转动连接，大臂（3）与肩部（2）转动连接，肩部（2）包括安装座（4）和肩部驱动装置及肩部传动装置，大臂（3）与一大臂驱动装置传动连接，其特征是肩部传动装置包括被动链轮（105），被动链轮（105）与安装座（4）转动连接，被动链轮（105）与肩部驱动装置通过链传动机构连接，大臂（3）与大臂驱动装置通过同步带及链条复合传动机构连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂的肩关节，其特征是所述肩部驱动装置包括肩部驱动电机（101）和肩部行星减速器（102），肩部驱动电机（101）固定在安装座（4）上，肩部行星减速器（102）安装在肩部驱动电机（101）的输出端，肩部行星减速器（102）的输出端设有肩部主动链轮，肩部主动链轮与被动链轮（105）通过肩部传动链条（103）连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂的肩关节，其特征是底座（1）顶部固定有一支撑架（106），安装座（4）通过轴承与支撑架（106）转动连接，被动链轮（105）固定在支撑架（106）上。

4.根据权利要求2所述的机械臂的肩关节，其特征是肩部传动链条（103）上啮合一肩部编码器主动链轮，肩部编码器主动链轮转动连接在安装座（4）上，肩部编码器主动链轮通过传动轴连接一肩部编码器（104）。

5.根据权利要求2所述的机械臂的肩关节，其特征是肩部驱动电机（101）为步进电机。

6.根据权利要求1所述的机械臂的肩关节，其特征是所述大臂驱动装置包括大臂驱动电机（201）和大臂行星减速器（202），大臂驱动电机（201）固定在安装座（4）上，大臂行星减速器（202）安装在大臂驱动电机（201）的输出端，大臂行星减速器（202）的输出端连有主动同步带轮（209），主动同步带轮（209）通过同步带（203）连接一从动同步带轮（210），从动同步带轮（210）转动连接在安装座（4）上，从动同步带轮（210）通过传动轴连接一大臂主动链轮（211），大臂主动链轮（211）通过大臂传动链条（205）连接一大臂链轮（208），大臂链轮（208）固连在一链轮轴（207）上，链轮轴（207）转动连接在安装座（4）上。

7.根据权利要求6所述的机械臂的肩关节，其特征是大臂传动链条（205）上啮合一张紧链轮（206），张紧链轮（206）转动连接在安装座（4）上。

8.根据权利要求6所述的机械臂的肩关节，其特征是安装座（4）上转动连接一张紧轮（204），张紧轮（204）的轮面压紧同步带（203），张紧轮（204）通过传动轴连接一大臂编码器。

9.根据权利要求6所述的机械臂的肩关节，其特征是大臂驱动电机（201）为步进电机。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机械臂的肩关节，其特征是底座（1）、肩部（2）、大臂（3）上均设有保护壳体。