[发明专利]基于RGBD的可行使区域检测方法和装置

权利要求书

1.基于RGBD的可行使区域检测方法，包括：

步骤1：从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；

步骤2：利用RGBD图像估计路面高度；

步骤3：对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；

步骤4：对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

2.如权利要求1所述的方法，步骤2具体为：

步骤21：投影RGBD的每个像素点（x,y,d）到水平轴为d，垂直轴为y的平面；

步骤22：yd平面中，每个d的最低垂直高度位置拟合一条曲线为路面线；

步骤23：yd平面中的路面线展开到x,y,d空间即为一个路平面。

3.如权利要求1所述的方法，步骤3具体为：

步骤31：利用三角测量原理，把RGBD图像每个点计算其到路平面的高度；

步骤32：对于每个高于路平面的点计算坡度。

4.基于RGBD的可行使区域检测系统，包括：

装置1，用于从一个安装在可移动设备的前向立体摄像设备获取一个RGBD图像；

装置2，用于利用RGBD图像估计路面高度；

装置3，用于对于高出路面的障碍物，计算障碍物的坡度；

装置4，用于对于高度高于预设值，并且坡度大于预设值得区域设置为不可行驶区域。

5.如权利要求4所述的系统，装置2具体为：

装置21，用于投影RGBD的每个像素点（x,y,d）到水平轴为d，垂直轴为y的平面；

装置22，用于平面中，每个d的最低垂直高度位置拟合一条曲线为路面线；

装置23，用于平面中的路面线展开到x,y,d空间即为一个路平面。

6.如权利要求4所述的系统，装置3具体为：

装置31，用于利用三角测量原理，把RGBD图像每个点计算其到路平面的高度；

装置32，用于对于每个高于路平面的点计算坡度。

7.一种计算机程序，用来执行方法1-3中任意一个方法。

8.基于RGBD的可行使区域检测系统，包括：中央处理器，存储器，所述存储器上包括计算机程序，所述计算机程序，用来执行方法1-3中任意一个方法。