[发明专利]一种可配置式多功能工件料架台

说明书

技术领域

本发明涉及工业生产中的工件存取领域，尤其涉及机器人对工件的自动存取，前述方法使不同形状和尺寸的工件自动定位。

背景技术

当前工件料架类型主要有栅板式和倾斜式通道型。

栅板式料架台，工件会提前被放置在固定的栅板节点，机器人通过读取该节点的位置坐标进行工件的上下料。该机器人通常配备有径向移动的夹爪，该夹爪可沿着工件上部进行夹取。

栅板式料架台存储空间未得到充分利用，需通过更换栅格料架台来解决不同尺寸工件存储的料架台空间利用问题。栅板料架台可放置不同尺寸的工件，因此每个栅格之间需要预留足够的空间以放置直径较大的工件，从而留有足够的空间给机器人夹爪在料架台上进行夹取。这意味着对于直径较小的工件而言，该网格式料架台的存储空间并未得到充分利用，因此根据最大工件设定的料架台将会占用相对较大的存储空间，而对于尺寸较小的工件，该存储空间并未得到充分利用。如果根据节点数量决定可放置工件的数量，由于该节点数量是固定的，所以放置较大或较小尺寸工件时其空间未得到充分利用。通过更换栅格料架台可以解决上述问题，因此需要有不同的栅格料架台以达到最佳的空间利用率；

使用栅板式料架台需要人工手动花较多的时间把工件放置在机器人已设定好的坐标上；

栅格料架台上的工件处于未固定状态，所以存在工件偏移机器人已知位置的风险，这种错误是有可能发生的，并会对工件和机器人造成损害。这些料架台也具有用于固定或夹紧工件两边的支撑棒。但其缺点是工件有可能会遭受支撑棒夹紧力的损害，这样会破坏已加工工件尺寸的稳定性。同时，沿着工件周围设定支撑棒的中心支撑点也需要额外的机械结构和时间；

倾斜的通道型料架台，在倾斜的底端设有挡板。工件在通道上连续堆叠成行，然后滑到最低端依靠挡板，最底下的工件紧挨着挡板，然后支撑棒通过底部通道的开口依次向上推出工件以进行进一步的加工。

倾斜的通道型料架台其不足是该通道的宽度必须与待加工工件的宽度相匹配。因此该类型的料架主要用于大批量生产同一系列的工件，因其不适用生产处理不同尺寸的小型工件。 另一个不足为工件只能在通道上堆叠一层。另一个不足是此料架不适用于放置可以相互堆叠的工件，其缺点也是其他许多料架存在的不足。

另外其他类型的料架，通过支架把每个工件固定在一个桌子上，这样更加复杂和费用更贵。

发明内容

操作人员无需做过多的工作就可以把工件放置在机器人已知的位置，由于料架台朝着支撑棒的方向倾斜，操作员会自然地沿着支撑棒的方向放置工件，倾斜的支撑棒能够使工件自动对齐在机器人运动的已知位置。这样，工件放置位置错误或是放置好之外发生意外移动的错误是不会发生的；

由于支撑棒可以根据待加工工件的尺寸和形状在倾斜的料架台上沿着XV平面移动，所以可移动的支撑棒使得料架台上的空间利用率得到最大化，由于支撑棒可以根据待加工工件的尺寸和形状在倾斜的料架台上沿着XV平面移动，所以可移动的支撑棒使得料架台上的空间利用率得到最大化，以及可以实现放置更多数量的小尺寸工件（相对与放置较大尺寸的工件），对于加工小批量不同尺寸的工件具备一定的灵活性；

更巧妙的设计是，料架台的倾斜角度使工件在自身重量的作用下能够滑到支撑棒固定位置，因此更容易利用支撑棒固定工件位置；

所有支撑棒放置在孔底则不超出料架台平面，根据工件的尺寸来设定其升起以支撑工件，因为支撑棒伸出料架台的高度可调，所以料架台上的工件可以相互堆叠成一定的层数，然后根据工件堆叠的高度调节支撑棒；

根据最佳的解决方案，支撑棒固定在工件托板下方的基座上，这样可以方便地增减料架台上支撑棒数量，托板可以沿着与料架台的垂直方向移动，可以根据堆叠工件的高度来设定支撑棒伸出料架台的高度。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些重要资料，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明制成的空料架的轴测示意图。

图2为根据图1中的箭头F2给出的侧视图。

图3视图如图1所示，不同之处在于图3料架上堆放了一层工件。

图4和图5展示的是根据图3的箭头F4和F5给出的俯视图和侧视图。

图6视图如图5所示，不同之处为图6处于使用状态。

图7视图如图3所示，不同之处在于两图中料架台上放置的工件尺寸不同。