[发明专利]一种机器人现校管法兰校准系统及其使用方法

权利要求书

1.一种机器人现校管法兰校准系统，所述的法兰校准系统用于将设有法兰的第一管件和第二管件进行合拢,其特征在于：所述的法兰校准系统包括机器人和用于机器人进行工作的操控台，操作台上设有第一法兰固定夹具，机器人的一端设有机器臂,机器臂的一端设有第二法兰夹具；工作台的四周设有安全装置，工作台的侧边设有安全门和警报装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人现校管法兰校准系统，其特征在于：所述的法兰固定夹具包括固定架和与固定架相配合的带螺孔定位卡盘；所述的操作台设有机器人控制柜，操控台上设有可操作的触摸屏。

3.根据权利要求1所述的一种机器人现校管法兰校准系统，其特征在于：所述的第二法兰夹具，第二法兰在机器臂端法兰固定夹具固定时，依据第二法兰夹具的装配的初始位置，将滑块上螺栓穿入法兰的二个对称螺孔，用双圆锥体螺母旋紧，确保螺栓定位在螺孔中心。

4.根据权利要求1所述的一种机器人现校管法兰校准系统，其特征在于：所述的安全装置包括安全栏，安全栏设置于操控台的四周，所述的安全栏包括栏柱和设置于栏柱上的电子门锁。

5.根据权利要求1所述的一种机器人现校管法兰校准系统，其特征在于：所述的报警装置包括发光器和发声报警器。

6.根据权利要求1所述的一种机器人现校管法兰校准系统的使用方法，其特征在于：所述的使用方法包括如下步骤：a、本系统设定三个坐标，建立了坐标间的相互关系；b、将现校管的第一端法兰固定在第一法兰固定夹具上，c、设定第二端法兰固定架的初始定位，将现校管的第二法兰固定在第二法兰夹具上；d、根据操控台空间坐标的指令，机器臂运行到指令指定的第二法兰空间位置，形成管子第二法兰与管子第一法兰进行装配的模拟空间；e、机器臂模拟操作到达规定位置后，机器臂操作管子的第二法兰沿法向自动后退50mm，以便方便工人装配管子；f、关闭机器臂自动操作电源，打开安全门操作人员进入作业区装配管子和法兰，装配完成后取下装配后的管子，操作人员退出作业区，机器臂根据指令恢复原位。

7.根据权利要求6所述的一种机器人现校管法兰校准系统的使用方法，其特征在于：c步骤中，第二法兰在机器臂端法兰固定夹具固定时，依据第二法兰夹具的装配的初始位置，将滑块上螺栓穿入法兰的二个对称螺孔，用双圆锥体螺母旋紧，确保螺栓定位在螺孔中心。

8.根据权利要求6所述的一种机器人现校管法兰校准系统的使用方法，其特征在于：d步骤中，机器臂模拟操作到达规定位置后，机器臂操作第二管子的法兰沿法向后退50-100mm；e步骤中，操作人员进入作业区后，机器臂操作第二管子的法兰沿法兰向前前进50-100mm以便装配。