[发明专利]一种燃气表的智能化连杆选型装配设备及其应用方法

权利要求书

1.一种燃气表的智能化连杆选型装配设备，其特征在于，包括：

连杆供料单元；

与连杆供料单元输出端邻接的搬运及安装机器人；

与机器人的安装工作位相配合的机芯输送定位单元；

与机芯输送定位单元的定位工作位相配合，进而对机芯上两个摇臂与连杆安装齿轮之间的间距进行检测的视觉检测单元；

以及设置在机架上的机器人控制柜；

其中，所述机芯输送定位单元包括：

用于将机芯输送至机器人安装工作位下方的传动组件；

对输送至机器人安装工作位的机芯进行定位，以便于安装的定位组件；

所述传动组件包括：

用于输送机芯的传动输出段；

设置在传动输出段下方，以将机芯顶升至机器人安装工作位的第一动力机构；

其中，在所述传动输出段的下方，并与机器人安装工作位两端相配合的位置上分别设置有第二动力机构；

所述第二动力机构被配置为具有预定距离的两个气缸，通过对各气缸工作状态的切换，实现机芯按时间或按距离的输入与输出；

所述定位组件包括：

设置在顶升后的机芯两侧，以对其夹紧定位的第三动力机构；

设置在机架工作台面上，以对与连杆相配合的两个摇臂进行角度调整定位，以便于安装的定位板，以及与其相配合的第四动力机构；

设置在机架的工作台面上，以对机芯上的连杆安装齿轮的安装孔位置进行调节的第五动力机构；

所述视觉检测单元包括与机器人安装工作位相配合的第一成像机构，以及与机器人搬运工作位相配合的第二成像机构；

其中，所述第一成像机构及第二成像机构均通信连接至机器人控制柜。

2.如权利要求1所述的燃气表的智能化连杆选型装配设备，其特征在于，所述连杆供料单元包括：

用于将各种型号的连杆按照装配角度进行整形输出的离心式振动机构；

设置在离心式振动机构物料输出端的传输段；

设置在传输段的自由侧，以与机器人的搬运工位相配合的限位机构。

3.如权利要求1所述的燃气表的智能化连杆选型装配设备，其特征在于，所述搬运及安装机器人包括：

用于水平往复运动，以将连杆搬运至安装工作位的水平关节机械臂；

用于通过垂直往复运动，将位于安装工作位的连杆压合至连杆上的安装机械臂。

4.一种应用如权利要求1-3任一项所述的智能化连杆选型装配设备的方法，其特征在于，包括：

机芯输送定位单元输送机芯至机器人的安装工作位；

供料单元输出各种型号的待安装连杆；

机芯输送定位单元将待安装的机芯输送至机器人的安装工作位；

视觉检测单元通过第一成像机构、第二成像机构分别获取机芯图片及供料单元输出端的连杆图片；

机器人控制柜基于机芯图片及连杆图片，以得至机芯上连杆的安装型号，以及供料单元输出端与安装型号对应的连杆型号，并控制机器人完成搬运相应的连杆型号及连杆的组装作业；

所述视觉检测单元对第一成像机构对机芯进行视觉成像，以通过机器人控制柜分析得出机芯上两个摇臂在对应角度下，与安装齿轮之间的间距，进而得至连杆的安装型号，并通过第二成像机构对供料单元输出端进行视觉成像，以通过机器人控制柜分析得出连杆型号；

机器人控制柜基于获得的安装型号，控制机器人水平移动至供料单元输出端，以搬运对应的连杆型号至安装工作位，并发出对准信号，机器人控制柜基于对准信号，通过控制机器人的垂直运动将连杆压合在摇臂、安装齿轮上，完成连杆的组装。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机芯输送定位单元通过传动输出段将机芯源源不断地输送至机器人安装工作位的进料侧；

通过切换第二动力机构中两个气缸的工作状态，进而对输入至机器人安装工作位下方的机芯进行分料操作；

通过第一动力机构将流入至机器人安装工作位的机芯顶升至预定位置；

通过第三动力机构对机芯进行夹紧定位；

通过第四动力机构作用在定位板上的力，以对机芯上摇臂的角度进行调整定位，便于获取安装型号及连杆的组装；

通过第五动力机构传导至安装齿轮力，使得其上的安装孔与摇臂相对应。