[发明专利]一种燃气表的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置

权利要求书

1.一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，包括：

机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；

视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；

视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；

机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作；

如经视觉检测单元判定连续三次断胶，则机器人涂胶单元认定在更换胶桶时管路进入空气，则将针头移动至废料收集机构处进行自动放胶；

涂胶机器人在预定时间内完成放胶操作后，将针头移动至针头清洁机构，通过预定轨迹的往复运动对针头进行清洁；

视觉检测单元对标准图片中涂胶轨迹的涂胶宽度相关的第三数据信息进行获取，以存储对应的第一权值；

视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第三数字信息相对应的第二权值进行比较，以确定第二权值是否低于第一权值，进而判断各区段的供胶质量。

2.如权利要求1所述燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，视觉检测单元内存储有燃气表壳体涂胶的标准图片，以对其涂胶轨迹按区段进行划分，并对各对应区段进行编码；

视觉检测单元对标准图片中与涂胶轫轨迹相关的亮度、灰度、色彩、像素相关的第一数字信息，存储一预定的阀值区间；

视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第一数字信息相对应的第二数据信息进行比较，以根据第二数据信息是否低于阀值区间，进而确定各区段是否存在断胶。

3.如权利要求2所述燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，视觉检测单元基于比较得出的区段编号，发送至涂胶机器人；

涂胶机器人基于接收到的区段编号，以行进至补胶位，进行补胶操作。

4.一种采用如权利要求1-3任一项所述涂胶自动补偿方法的装置，其特征在于，包括：

设置在机架上的至少一个涂胶机器人单元，其上分别设置有涂胶用针头；

与各燃气表壳体涂胶工位相配合，以对其涂胶作业是否存在断胶进行检测的视觉检测单元；

其中，所述机架在燃气表壳体涂胶工位的邻接处，设置有与针头相配合的酒精杯，所述视觉检测单元通过与其通信连接的机械手进而与机架连接，所述涂胶机器人单元与视觉检测单元通信连接，以获取断胶所在的区段进行补胶操作；

所述废料收集机构包括：

具有敞开状开口的废料瓶；

与所述开口相配合的瓶塞；

其中，所述瓶塞内具有一呈径向贯穿的矩形槽口，所述矩形槽口的中间位置设置有以供针头伸入废料瓶的环形凹槽，且所述环形凹槽上以可拆卸的方式设置有导向管，且

在环形凹槽的两端分别设置有对针头进行初次清洁的柔性层；

所述针头清洁机构包括：

设置在机架上的U形安装座；

以可拆卸方式设置在U形安装座敞开端内壁上的清洁海绵；

所述清洁海绵与针头相配合的端面被配置为呈波浪状，以构成多组纵向的清洁刷头。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述机架在与各燃气表壳体涂胶工位相配合的位置处，还设置有废料收集机构，以及针头清洁机构。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述视觉系统包括：

设置在机械手端部的锥形支架；

设置在锥形支架内部的至少一个工业相机；

设置在锥形支架上，进而与工业相机相配合的照明机构；

设置机架或机械手一侧并与工业相机及照明机构通信连接的视觉系统控制柜。